Lua ，是巴西里约热内卢天主教大学里的一个研究小组于 1993 年开发的。是一种轻量小巧的脚本语言，用标准C语言编写并以源代码形式开放， 其设计目的是为了嵌入应用程序中，从而为应用程序提供灵活的扩展和定制功能。 其设计目的是为了嵌入应用程序中，从而为应用程序提供灵活的扩展和定制功能。

轻量级: 它用标准C语言编写并以源代码形式开放，编译后仅仅一百余K，可以很方便的嵌入别的程序里。 可扩展: Lua提供了非常易于使用的扩展接口和机制：由宿主语言(通常是C或C++)提供这些功能，Lua可以使用它们，就像是本来就内置的功能一样。

支持面向过程(procedure-oriented)编程和函数式编程(functional programming)； 自动内存管理；只提供了一种通用类型的表（table），用它可以实现数组，哈希表，集合，对象； 语言内置模式匹配；闭包(closure)；函数也可以看做一个值；提供多线程（协同进程，并非操作系统所支持的线程）支持； 通过闭包和table可以很方便地支持面向对象编程所需要的一些关键机制，比如数据抽象，虚函数，继承和重载等。

游戏开发、独立应用脚本、Web 应用脚本、扩展和数据库插件如：MySQL Proxy 和 MySQL WorkBench、安全系统，如入侵检测系统。

1.因为工程是cpp，所以添加lua.hpp，如果是C工程，可以直接包含lua.h。

2.lua_State *pLua = luaL_newstate(); Lua库中没有定义任何全局变量，而是将所有的状态都保存在动态结构lua_State中，后面所有的C API都需要该指针作为第一个参数。 3.luaL_openlibs函数是用于打开Lua中的所有标准库，如io库、string库等。

4.luaL_loadfile实际调用了lua_load函数来加载lua文件。

5.lua_pcall函数会将程序块从栈中弹出，并在保护模式下运行该程序块。执行成功返回0，否则将错误信息压入栈中。 6.lua_getglobal调用这个宏的时候，都会将Lua代码中与之相应的全局变量值压入栈中

7.lua_tostring函数中的-1，表示栈顶的索引值，栈底的索引值为1，以此类推。该函数将返回栈顶的字符串信息

7.lua_getfield把堆栈中指定索引-1为栈顶 angle_table中的value_name的具体值push到堆栈。

8.lua_tonumber 把栈顶中数据以数值形式返回

9.lua_close用于释放状态指针所引用的资源。

其中，使用有数据区分的函数lua_tonumber和lua_tostring两种函数，lua_tonumber返回包括整形和浮点型。

这样我就获得了lua脚本里面我写好的数据，用来配合我代码执行。

lua变量 调用C/C++代码函数

Lua调用C函数有两种方式

1、程序主体在C中运行，C函数注册到Lua中。C调用Lua，Lua调用C注册的函数，C得到函数的执行结果。

2、程序主体在Lua中运行，C函数作为库函数供Lua使用。 第一种方式看起来很罗嗦，也很奇怪。既然程序主体运行在C中，而且最终使用的也是C中定义的函数，那么为何要将函数注册给Lua，然后再通过Lua调用函数呢？

所以相比于第一种方式，第二种方式使用的更加普遍。

关于这部分代码我也只是在我电脑上跑了几个范例，大家也可以去网上自己去查找相关例子，我自己在设备上并没有使用到这个部分，后续我有使用可以再写这部分应用给大家分享。

lua进行xml文件的操作

这个部分是因为之前的功能做了一些修正，原因是我们需要的传感器参数放置的文件可以被修改，如果使用lua脚本里面写入参数，那么参数相当与定死了，我们后续是无法使用lua脚本修改里面本身的数据的，所以后来我就使用xml文件放置我的传感器参数，使用lua脚本进行读写。

xml是一个常用来写一些我们不定数据配置文件的格式，lua也有luaxml，工具包，但是我为了不新增额外库实现，所以使用了lua里面I/O库（lua用于读取和处理文件的库）读写的方法进行读写xml文件。

大家也可以用xml一个lua其他工具进行使用，会更加方便，下面分享一个官方给的链接： http://lua-users.org/wiki/LuaXml

里面分为四种不同方法的xml读写工具：

• 工具包；
• 仅限 Lua 的 XML 解析器；
• 包含 C 代码和绑定的 XML 解析器；
• 用于处理基于 XML 的协议（例如 XML-RPC 和 SOAP）的模块。

lua脚本中读写xml函数

function get_value_from_xml(path,element_name)
xml_file=path
element=element_name

head="<"..element..">"
tail="</"..element..">"

file = io.open(xml_file, "r");  --打开xml文件
data = file:read("*all");     --读取文件的全部内容到data变量中
file:close();                 --关闭xml文件

--获取起始tag与关闭tag之间的内容到value中
_,_,value=string.find(data, head.."(.-)"..tail)

--输出value的值到标准输出
-- print(value)
return value

end
function set_value_to_xml(path,element_name,set_value)
xml_file=path
element=element_name
new_value=set_value

head="<"..element..">"    --根据元素名生成起始tag，即<element_name>
tail="</"..element..">"   --根据元素名生成关闭tag，即</element_name>

file = io.open(xml_file, "r"); --打开xml文件
data = file:read("*all");      --读取文件的全部内容到data变量中
file:close();                  --关闭xml文件

--将element之前的内容，element的值，element之后的内容，分别保存在pre,old_value,follow中
_,_,pre,old_value,follow=string.find(data, "(.*)("..head..".-"..tail..")(.*)")

file = io.open(xml_file, "w");      --打开xml文件
file:write(pre..head..new_value..tail..follow); --拼装出新的文件内容，并写入
file:close();                       --关闭xml文件
end

上面主要是利用了 string.find 它的三个参数和三个返回值。string.find 功能是从字符串中找到特定的内容。

第一个参数是目标字符串（所有的内容，比如data），第二个参数是想要找的字符串（比如 item 之间的内容），第三个参数是从第几个字符开始找起（我让它成为一个不断变化的值）。

第一个返回值是找到的字符串（ item 之间的内容）的首字符位置（一个数字），第二个返回值是找到的字符串（ item 之间的内容）的尾字符位置（一个数字），第三个是找到的字符串（ item 之间的内容）。

所以代码就是靠每次循环的第三个返回值来获取内容。

cpp代码：

#include "lua.hpp"
#include <iostream>
int main(int argc,char ** argv)
{
lua_State *pLua = luaL_newstate();
if(!pLua)
{
LOG(Info,  "Failed to open Lua!");
return false;
}
luaL_openlibs(pLua);

int bRet = luaL_loadfile(pLua, lua_path.c_str());
if (bRet)
{
LOG(Info, "load .lua file failed" );
return false;
}
// 执行lua文件
bRet = lua_pcall(pLua, 0, 0, 0);
if (bRet)
{
LOG(Info,  "call .lua file failed" );
return false;
}

auto lua_func_call_wirte = [&](const char * func_name, const char * key_name,float &value){
lua_getglobal(pLua, func_name);
lua_pushstring(pLua ,surface_xml_used_path.c_str());
lua_pushstring(pLua ,key_name);
lua_pushnumber(pLua ,value);
bRet = lua_pcall(pLua, 3, 1, 0);//三个参数 一个返回值
if (bRet)
{
const char* pErrorMsg = lua_tostring(pLua, -1);
LOG(Info, "lua_pcall - ErrorMsg:"  << pErrorMsg );
// lua_close(pLua);
return false;
}

if (lua_isnumber(pLua, -1))
{
value = lua_tonumber(pLua, -1);
LOG(Info,  "surface_config " << value);
return true;
}
return false;
};
float roll_offset = 0.5,pitch_offset = 0.2,yaw_offset=0.6;

lua_func_call_wirte("set_value_to_xml"," roll_offset", roll_offset);
lua_func_call_wirte("set_value_to_xml"," pitch_offset", pitch_offset);
lua_func_call_wirte("set_value_to_xml"," yaw_offset", yaw_offset);

auto lua_func_call_number = [&](const char * func_name, const char * key_name,float &value){
lua_getglobal(pLua, func_name);
lua_pushstring(pLua ,surface_xml_used_path.c_str());
lua_pushstring(pLua ,key_name);
bRet = lua_pcall(pLua, 2, 1, 0);//两个参数 一个返回值
if (bRet)
{
const char* pErrorMsg = lua_tostring(pLua, -1);
LOG(Info, "lua_pcall - ErrorMsg:"  << pErrorMsg );
// lua_close(pLua);
return false;
}

if (lua_isnumber(pLua, -1))
{
value = lua_tonumber(pLua, -1);
LOG(Info,  "config " << value);
return true;
}
return false;
};

auto lua_func_call_string = [&](const char * func_name, const char * key_name,std::string &value){
lua_getglobal(pLua, func_name);
lua_pushstring(pLua ,surface_xml_used_path.c_str());
lua_pushstring(pLua ,key_name);
bRet = lua_pcall(pLua, 2, 1, 0);
if (bRet)
{
const char* pErrorMsg = lua_tostring(pLua, -1);
ZY_LOG("robotctl",  kInfo, "lua_pcall - ErrorMsg:"  << pErrorMsg );
lua_close(pLua);
return false;
}

if (lua_isstring(pLua, -1))
{
value = lua_tostring(pLua, -1);
LOG(Info,  "config " << value.c_str() );
return true;
}
return false;

};
std::string  temp_from_lua;
lua_func_call_string("get_value_from_xml","debug_enable",temp_from_lua);
LOG(Info,  "debug_enbale =" << temp_from_lua);

lua_func_call_number("get_value_from_xml","down_roll_offset",roll_offset);
lua_func_call_number("get_value_from_xml","down_pitch_offset",pitch_offset);
lua_func_call_number("get_value_from_xml","down_yaw_offset",yaw_offset);

LOG(Info,  "ngle_table:"
<< roll_offset <<" "
<< pitch_offset <<" "
<< yaw_offset );
lua_close(pLua);

}

xml文件内容：

<debug_enable>enable</debug_enable>

<roll_offset>0.0</roll_offset>
<pitch_offset>0.0</pitch_offset>
<yaw_offset>0.0</yaw_offset>

结语

这就是我分享我在工作中使用lua脚本的操作，如果大家有更好的想法和需求，也欢迎大家加我好友交流分享哈。

作者：良知犹存，白天努力工作，晚上原创公号号主。公众号内容除了技术还有些人生感悟，一个认真输出内容的职场老司机，也是一个技术之外丰富生活的人，摄影、音乐 and 篮球。关注我，与我一起同行。

‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧  END  ‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧‧

推荐阅读

【1】在球场上我向人民币玩家低了头

【2】Linux开发coredump文件分析实战分享

【3】CPU中的程序是怎么运行起来的 必读

【4】cartographer环境建立以及建图测试

【5】设计模式之简单工厂模式、工厂模式、抽象工厂模式的对比

本公众号全部原创干货已整理成一个目录，回复[ 资源 ]即可获得。