ADIS16465姿态解算+卡尔曼滤波代码
2020-04-07 12:25
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工程介绍
工程使用stm32f407开发,imu单元为ADIS16465-1 BMLZ,通过spi通信读取imu的输出寄存器,对读取到的三轴加速度值和三轴陀螺仪值利用四元数进行姿态解算,最后得到pitch和roll。由于只通过六轴传感器无法得到yaw,工程中只是对陀螺仪输出的角速度进行了简单的积分,误差较大。
学习资料
四元数原理参考网上:https://blog.csdn.net/guanjianhe/article/details/95608801,把博主的这篇文章从上到下推导一遍基本就明白了。
工程中还有卡尔曼滤波的代码,但是在姿态解算中并未用到,有需要的可以自己学习一下。
加速度计、陀螺仪原理以及卡尔曼滤波原理参考:https://www.arduino.cn/thread-18392-1-1.html
代码下载
网盘下载链接:https://pan.baidu.com/s/14ekDutUUJU_7skPqi0qe-Q
提取码:h2dd
github: link.
有关四元数、ADIS16465、陀螺仪加速度计、卡尔曼滤波原理的文档,我整合了一些,放在另一个repository:ADIS16465-version1
博文链接: link.
代码移植的时候可能会有bug,只能满足基本需要,仅供参考,敬请原谅。
结果
ADIS16465图片
IMU静止时输出
绕x轴旋转输出
绕y轴旋转输出
绕z轴旋转输出
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