首先是安装ROS，我所用的ubuntu16.04，所安装的ROS是kinetic版本，安装请参考：

ubuntu16.04安装ROS

1.管理环境变量

在前面的安装过程中，配置亮环境，此时来查看ROS环境是否配置成功：

[code]export | grep ROS

植入命令之后会出现如下信息：

如果没有就需要重新输入添加环境变量的命令。

2.创建ROS工作空间

通过创建ros工作站，也可以检验ros是否安装成功。

[code]mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

就算这个工作空间是空的，也可以直接编译

[code]cd ~catkin_ws/
catkin_make

接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

[code]source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录

[code]echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/indigo/stacks

准备工作做好亮就可以进行后续的学习。

参考文献：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment