机器人用户坐标系意义与标定算法实现
2019-06-22 17:28
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1、用户坐标系的意义可以通过下图来表达：
2、用户坐标系的标定原理：
关于向量叉乘的运算，几何意义如下图。
关于标定的步骤：
（1）第一示教点为用户坐标系原点；
（2）第二示教点为用户坐标系X轴方向上的一点；
（3）第三示教点为用户坐标系在XY平面第一象限的一点。
3、标定算法的代码实现
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