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舵机角度

一个周期为20ms的脉冲里面高电平持续的时间决定了舵机转动的角度，180度舵机对应关系如下：0.5ms--0度，1ms--45度，1.5ms--90度，2ms--135度，2.5ms--180度。

 

16路舵机驱动控制模块pca9685pw通过IIC(内置PWM驱动和一个时钟)协议可以控制16个舵机

 

pca9685设备地址

其地址的分配是通过模块右上方的短接焊盘来确定的，从A0-A5表示地址的最低位到最高位，也就是最多可级联2^5=32个模块，地址为： 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+rw。如果不用短接的话Ax=0；短接的话Ax=1；rw为写的话rw=0；rw为读的话rw=1；所以写入数据不做短接则地址应该为1000 0000 =0x80

 

 

IIC通信

SCL接PH4,SDA接PH5,VCC接3.3V，GND接，V+单纯只是供电，在驱动大功率舵机时不接，但是外接电源的两个端口要接上正负极，否则无法供电。

其中每个输出管脚拥有4个寄存器，每隔寄存器存储8位2进制数据，每个输出管脚需要存储上升时间和下降时间

void setPWM（uint num， uint on， uint off）//其中开始一般设置为0，只需要取下降时间就行

该函数为设置PWM波的占空比，一般都以4096为一个PWM波周期

MODE1寄存器用来重设板子，PRE_SCALE用来设置控制周期的寄存器，要在进入睡眠后修改时钟周期寄存器

void setPWMFreq（float freq）

设置角度

60度=0.5ms+（60/180）*（2.5ms-0.5ms）=1.1666ms

利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096，off=239，50hz对应周期20ms

实物连接图

pca9685分为控制电和驱动电两个电源，其中控制电接3.3V，一般由单片机开发板提供，同时SCL和SDA和单片机的数据信号和时钟信号相连；而驱动电为中间绿色的装置，需接5v电压

这里驱动电我使用了网购的另一个5v直流电源