ubuntu16.04+ros+Inter D415安装

鉴于我在安装ros和D415驱动的过程中遇到的许多问题，在此和大家分享，希望可以帮助到大家

1. 安装ubuntu16.04，我用的是64bit的系统，安装步骤大家可以参考百度，很多

2. 更改软件源，我用的是清华的软件源，但是在我刚装好系统的时候出现了这个问题

解决办法如下：先sudo gedit /etc/apt/sources.list，删除文件里面的所有内容，再输入下列代码

接着修改软件源就可以了

3. 安装最新版本的cmake，我是参考的这篇博客https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80593956

简化一下：

1.sudo apt-get autoremove cmake
2.wget http://www.cmake.org/files/v3.11/cmake-3.11.3.tar.gz
3.tar xf cmake-3.11.3.tar.gz
4.cd cmake-3.11.3
5../configure
6.make
7.sudo make install

最后检查一下，
cmake --version
输出如下：

到此，cmake已经安装成功

必须要安装最新版本的cmake，在之后安装D415驱动的时候会因为版本问题导致驱动安装失败，切记切记！

4. 接下来就是安装ROS系统了，这个大家可以参考ros的官方安装指南 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu ubuntu16.04对应kinetic版本，18.04对应最新的Melodic，简单罗列一下吧：

1.sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.sudo apt-get update
4.sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这个时候遇到了这个问题：

上网搜索了一下，是因为没有开启更新

全部打开就可以了
之后，我们继续

5.sudo rosdep init
6.rosdep update
7.echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
8.source ~/.bashrc

大家可以用经典的小乌龟测试一下～～～或者输入roscore，可以看到已经可以正确运行啦～～～
到这里，ros就安装成功了，为了保险，可以做一个镜像以备接下来的误操作，嘻嘻～～～

5. 然后就是安装d415的驱动了

当然啦，如果严格按照上述的步骤的话，接下来的安装是不会有问题的，在这里还是推荐大家去官方的网站安装https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
这里面有详细的步骤以及解释，总结一下，命令大概如下：

1.sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
2.Ubuntu 16 LTS:
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
Ubuntu 18 LTS:
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
3.sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
4.sudo apt-get update
5.sudo apt-get install librealsense2-dkms
6.sudo apt-get install librealsense2-utils
到这里安装基本结束，可以使用下一个代码打开工作站，确认安装
7.realsense-viewer

这个时候发现插上d415还是没有画面，这是因为我们没有安装驱动，所以接下来安装驱动

6.D415驱动安装

这里我们可以先下载源码，https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.1 选择最后一个。tar.gz文件，下载之后解压，具体也可以参考原文：https://www.geek-share.com/detail/2751180017.html ，运行下列命令

1.拔掉摄像头和电脑的连接
2.sudo apt-get update
3.sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
4.sudo apt-get install libglfw3-dev
5.cd librealsense(tab)（刚才下载的文件，不过是解压之后的）
6.sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
7. ./scripts/patch-ubuntu-kernel-4.16.sh (或者./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh)
8. mkdir build && cd build
9. cmake ..
10.

这个时候运行realsense-viewer还是出不来图像，这是因为我们还需要一个文件，叫Signed_Image_UVC_5_10_13.bin，下载链接在这里：https://downloadcenter.intel.com/download/28377/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t 下载时候注意解压，路径不能包含中文，否则可能会出错
在链接里Available Downloads选项是下载选项，Detailed Description里面有安装步骤的链接，选择linux环境安装，点击进入后，有一个pdf文档的链接，文档不大，按照里面的步骤就可以顺利配置成功。
这里解释一下这个代码：

intel-realsense-dfu -b 002 -d 003 -f -i /home/wk/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_10_13_0.bin

-b是器件的Bus号，使用lsusb命令可以查询的到，
这里，我们的Bus号就是002
-d就是Device，这里就是007
-i后面是我们刚刚下载的文件的地址
所以代码应为
intel-realsense-dfu -b 002 -d 007 -f -i /home/wk/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_10_13_0.bin
这个时候连接上传感器，输入命令realsense-viewer，就可以看到成功输出图像了 忽略杂乱的宿舍，哈哈哈哈
心得：通过这次环境的配置我最大的感受就是，要想配置好环境，首先要做的应该是找到官方的文档，盲目的网站上搜索固然可以，但是，我们要知道，最根本的是官方的配置步骤，所以，我在文章里大多帖的是官方的文档，或者与官方相差不多的其他博主的文章，遇到问题在百度解决方法，找不到的就一步一步看之前的配置过程。
共勉！！！
完结，撒花～～～