UR3机械臂+Realsense D435+ROS手眼标定记录

UR3机械臂+Realsense D435+ROS手眼标定记录
前面一段时间，由于实验室工作安排，上手了UR3机械臂和Realsense D435深度相机，在手眼标定这一段真的是让人心累，断断续续折腾了两周左右，最终才真正的搞定，虽然精度不咋地。
设备
UR3机械臂一台、Realsense D435相机一台，aruco_ros标定包（相应的标定标志可以在包里找到，自行打印）
电脑环境：
（1）16.04的ubuntu系统，linux内核为4.17,64位操作系统：
4.17.0-041700-generic #201806041953 SMP Mon Jun 4 19:55:25 UTC 2018 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
查询linux内核命令为 uname -a
Realsense驱动和SDK是和内核版本是有关系的（可能不是很准确），所以 这个地方需要注意，在后续选择Realsense驱动和SDK使用。
对应的ROS版本为Kinetic，ROS版本为1.12.14（也就是目前的ROS1.0，还没有更新到ROS2.0）
前期准备
（1）UR3机械臂的驱动
UR3机械臂的驱动和仿真+显示环境主要还是依赖于他们自己发布的包，参照http://wiki.ros.org/universal_robot即可，下载对应版本即可，文件包括两个package，一个是universal_robot-kinetic-devel，主要包括的是UR的相关模型和相应脚本，包括UR3、UR5、UR10，都在这里面。另外一个package是universal_robot-kinetic-devel，它就是纯粹的硬件平台的驱动了，没啥子好说的，也没有细致的去看那么多东西。
我在运行UR3机械臂的过程中主要步骤是先仿真再实物，仿真平台是gazebo（个人之前对gazebo比较熟悉），而正好UR提供了gazebo的仿真模型以及启动脚本，按照readme运行即可。
仿真环境成功启动的标志是rviz上面的机器人模型和gazebo中的机器人模型状态是一样的就OK（如果不一样的话，rviz那个是竖着的，gazebo那个是横着的，没留图所以就不上图了）
至于路径规划，UR3里面的还是依赖与moveit，我个人感觉是通过rviz界面进的moveit，暂时还没有去细致的抠这个东西，要做规划，首先是按照教程来一个setup，搭建路径规划的碰撞模型（对于采样运动规划，碰撞模型还是很关键的），参考网上资料就好（古月居的一个http://www.guyuehome.com/115，不是UR机械臂的，但是可以参考，网上应该有UR对应的，不嫌麻烦也可以直接搜一下）
至于如何设置目标点，提供一个参考书http://mastering-ros.com，找到第4章的seven_dof_arm_test（直接搜这个应该百度也有，感谢度娘，资源真的丰富）可以先用着看看。
（2）Realsense D435的驱动相关
Realsense的驱动安装很麻烦，很麻烦，很麻烦，只能说按照官网来吧，驱动我使用的版本2.16.5（要注意驱动版本和系统内核（linux内核）要适配，这个很关键）,SDK是我使用的是realsense-2.1.1（realsense的sdk）总的来说
参考网站：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages（realsense2环境安装）
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md （sdk安装环境配置）
https://wiki.ubuntu.com/Kernel/Support （内核适配）
有个东西没有找到怎么弄了，因为一个月前配置的了，没有存下文档。
大致步骤是先安装驱动，驱动安装好的标志是realsense_viewer能够检测到realsense并读取到图片，然后再安装sdk，我在相应配置过程中，经常出现sdk安装之后realsense_viewer检测不到设备了（这并不是正常现场，说明你得重新来一次了），总的来说多试试就好了。
一定要注意系统内核版本、驱动版本、设备型号以及sdk版本，不能乱来。
然后利用aruco_ros和easy_handeye进行了手眼标定，因为时间原因就不在这里详细介绍了，也有很大一部分原因在于没有留图，不好解释，后来也暂时使用了kinect完成任务，回头做一个ur+kinect的介绍。
唯一的存图（aruco标志识别结果）

演示demo（优酷网站）
http://v.youku.com/v_show/id_XMzk5NTU1OTgyMA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
第一次写，还有点赶时间完成任务式的，感觉有点儿烂，如果有问题或者兴趣可以私聊加我。