最近在学习ORB_SLAM2，过程中遇到了一些问题，但好在都一一解决了，现在从头开始把安装及运行流程走一遍，仅供参考。

一、虚拟机的安装

1、准备工作：安装好VMware（我的版本是VMware12）、Ubuntu的iso文件（我的版本是ubuntu-14.04.5desktop-amd64.iso）

最好找一个剩余空间大的盘来安装虚拟机，我建了两个文件夹方便使用

（1）.VM iso（存放iso文件）。

（2）.VM workspace（存放不同版本的ubuntu的相关文件，）

2、新建虚拟机

这一步骤参考https://www.geek-share.com/detail/2700393526.html

3.安装VMware-tool

这一步骤参考https://www.geek-share.com/detail/2728292113.html

有个小插曲，我在输入sudo ./vmware-install.pl 后，系统给了一个问句，结尾是[no]？，这时注意不要输入no或者回车，要输入yes才行，然后进行下一步骤，以后的步骤全程回车就行。

二、ROS的安装

1.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.

sudo apt-get update

4.

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full（我这里是全部都安装）

5.

apt-cache search ros-indigo

6.

sudo rosdep init
rosdep update

7.

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8.

sudo apt-get install python-rosinstall

ROS安装直接官网看，很详细，不同版本安装不同的ROS系统，比如14.04对应indigo，16.04对应kinect。

ROS官网链接：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

参考链接：https://www.geek-share.com/detail/2730098070.html

直接从初次运行那开始看。

三、ORB_SLAM2安装包括相关依赖

1、opencv（我用的opencv2.4.11）

官网链接：https://docs.opencv.org/3.4.3/d7/d9f/tutorial_linux_install.html

2.eigen3

3.Pangolin

4.ORB_SLAM2

以上几个步骤参考https://www.imooc.com/article/details/id/29136

至此ORBSLAM2相关的东西都弄完了

四、运行

将dataset

下载好后放入ORB_SLAM2里，然后

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

注意TUMX里的X指的是123，比如下载的是freiburg1，就输入TUM1。注意输入命令时路径在cd ORB_SLAM2后的路径。

五、测试效果

大功告成，大家有问题欢迎留言，本文参考了许多博主的工作，在此感谢

 

 

 

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