关于点云图.pcd格式如何保存成图片格式

这两天写论文转换.pcd图片的格式真是醉了，，真是不熟悉linux指令等各种基础知识的痛啊！！
网上查了好多说pcd 转换成png等格式的方法，比如，ps　,acdsee，coreldraw，我也是一个个的在windows装啊，结果都打不开.pcd文件，也是醉了，想想还是应该用Ｌｉｎｕｘ的方法，基础指令方法解决，然后看到说用指令能转换各种格式的，下载安装sam2p,sudo apt-get install sam2p,然后cd到自己图片的目录下，执行sam2p test.png test.eps,可是就是发现不能转换pcd格式，不识别啊！具体的我也不多说了，看那篇博客就行了，所以就又看了pcl的文档关于可视化的内容，然后看到了vtk，说是可视化的很好的工具啊，说是能保存pcd为png，然后就去百度各种查啊，竟然让我发现了这么容易的办法，感谢这位博主啊，最后也没有安装vtk,只是运行pcl_viewer的时候有几个小技巧啊。
pcl_viewr几个常用的命令： r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
pcl_viewer -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。

常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮助）的方式获得.
参考：http://blog.csdn.net/Felaim/article/details/76383260
　　　https://www.cnblogs.com/prettysmc/p/5477515.html