Ubuntu14.04_ROS学习笔记（4）ROS小车底层链接和驱动问题

这是今天的新鲜货

今天我去实验室找师兄请教了，实在自己是搞不定了，我一个学自动化专业的，连让小车自己动都做不到，感觉好丢人…

开玩笑开玩笑…

第四次笔记，也是能驱动真实小车的第一次笔记，之前在小车WiFi配置上下了一番功夫，现在也能得心应手的配置WiFi问题，小车的WiFi环境从宿舍迁移到实验室，IP我让师兄帮我定好了原来一样的静态IP，要不然还是访问不了zumy小车当地地址，这里的配置问题我在之前的复习笔记中应该已经说明了，这里就不累述了。http://blog.csdn.net/qq_24182661/article/details/79535000

这次的问题主要就是这几天驱动不了的坑，本来我是想着一个星期给我，在学完初级教程的基础上，驱动这个车子应该问题是不大的，但是出乎我意料的是我之后差点怀疑我是不是毕不了业了，真的驱动都很费劲。

我用的是师兄上一届用过的小车，所以odroid板上还存有用过的程序包，一开始我是很兴奋的，因为这说明我根本就不用自己去找程序包，这是现成的，但是运行下去后就发现了一些问题：

1.找不到GUI文件路径

这个问题是因为包中启动launch文件后就会启动一个GUI文件，我在虚拟机上运行的时候不能启动这个GUI文件，这个问题很尴尬，我也是问了用过这个包的师兄才知道怎么处理的，我就只能用远程桌面的方式运行包获得GUI运行。

2.获得GUI运行后还是没有launch成功

这就很尴尬了，按照说明上的进行，已经ping通了小车本地IP，运行Launch文件，应该是可以创建一个节点来发送数据，但是并没有发送数据，GUI上也没有显示任何信息，所以还是没能驱动小车。

3.用github上搜索的zumy小车的包来运行

之后就用在github上找到的另外一个包来执行

https://github.com/jlamyi/odroid_machine.git按照前面的命令执行，还是没能够成功运行，但是这里的问题不一样，这个…应该是…例程吧…吧…

问题是没有读取到小车地盘发回来的IMU和编码器信息，那就是没有和小车地盘通信成功

4.更改文件路径

我在搜索包和运行包之后看了包内运行的内容，因为是一个launch文件启动了其他的文件（启动了贼多文件，眼睛都晕乎乎的了）我发现这个例程的文件路径和我的路径不一样，我就改成了它的路径来编译，但是还是读取不到下面的信息，我和同学读这些launch和.py文件看了一下午，很尴尬，还是没能实现传说中的”自动化”

5.驱动不起来的根本原因

今天下午我抱着一定要驱动起来的决心搬起电脑来到实验室，不会的先自己百度到真不会为止就问师兄，刚好这个小车就是上个暑假他用的（真巧），经过几个小时的奋斗，总算是弄明白为什么没能用师兄的程序包驱动起来。

总结：归根到底，还是因为odroid板和底下的mbed板没能通信上，下面的信息回不来，就没有驱动成功了，尴尬的是，这个底板的程序好像和其他的车的还不一样，因为是地板和上面的板程序要对应，但是例程的不一样，所以没有在例程上成功读取，而用师兄的包没读取成功的原因是下面的板没有复位，只要重新复位一遍就能够通信上了，也就能用键盘控制小车了。

现在又出现了一个问题就是在没有消息发送到话题上的时候小车马达就会一直发出噪声，这就很尴尬了，我试着听了一下四个轮子的位置声音，应该不是马达齿轮空转的声音，应该是电压没给够导致的电流过小不够的问题，我猜的，有这方面经验的大神希望能给我一个这方面的解答，在这先谢过了

这个小车的部分文件都在github上找的到，部分文件当然是ROS驱动包，说明文件我应该会发布在CSDN上

下面要做的工作（不是复习了，正轨学习）

现在需要做的就是试试另外一台小车是不是这个问题

然后再开始在电脑端学习仿真方式学习ROS编写，在运用到小车上

用另外的方式驱动小车