linux（ubuntu）系统下can调试工具canutils和iproute的编译应用

一、环境介绍及准备

    系统：ubuntu16.04；

    目标板：zynq-7000；

    编译器：arm-xilinx-linux-gnueadi-gcc
    下载libsocketcan-0.0.9、canutils-4.0.6.tar.bz2、iproute2-4.9.0.tar.bz2；
    分别解压。

二、编译安装libsocketcan-0.0.9

    cd libsocketcan-0.0.9
mkdir out
    // 默认已经配置了交叉编译器。
    ./configure --prefix=/文件夹路径/libsocketcan-0.0.9/out --host=arm-xilinx-linux-gnueadi
// 编译
     make
      make install
   // 生成的库在 out/lib 下
    ls out/lib/
libsocketcan.a libsocketcan.la libsocketcan.so libsocketcan.so.2 libsocketcan.so.2.2.1 pkgconfig
// 将这些生成的库复制到你板子的文件系统内，放在 lib 目录下也行，放在 usr/lib 里面也可以

三、编译安装canutils-4.0.6.tar.bz2

cd canutils-4.0.6/
// 先将 libsocketcan 里面的头文件 libsocketcan.h can_netlink.h 复制到 canutils 的 include 里面 mkdir out // 配置 ./configure --host=arm-none-linux-gnueabi \ --prefix=/文件夹路径/canutils-4.0.6/out \ libsocketcan_LIBS=-lsocketcan \ LDFLAGS="-L/文件夹路径/libsocketcan-0.0.9/out/lib/" \ libsocketcan_CFLAGS="-I/文件夹路径/libsocketcan-0.0.9/out/include" make make install // 最后在 out/sbin 下能见到 canconfig 命令，在out/bin 下面 candump/canecho/cansend/cansequence。 ls out/sbin/ canconfig
ls out/bin/
candump canecho cansend cansequence

四、编译安装iproute2-4.9.0.tar.bz2

cd iproute2-4.9.0
打开Makefile，修改编译工具 CC =/交叉编译工具链位置/bin/arm-xilinx-linux-gnueadi-gcc因为只需要ip命令，所以修改只编译ip工具及lib        SUBDIRS=lib ipmake
将ip目录下的ip程序放进板子看能否运行；完成。

五、应用

IP和can_utils的使用参考如下网址： http://blog.csdn.net/sno_guo/article/details/17029295 波特率设置：
./ip link set can0 down
./ip link set can0 type can bitrate 500000
./ip link set can0 up
接收

./candump can0 
发送
./cansend can0 -i 0x123 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
回环测试：
./ip link set can0 down

./ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on

./ip link set can0 up

./candump can0 & ./cansend can0 -i 0x123 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

六、参考

http://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/6797756.html
http://blog.csdn.net/u013401853/article/details/71126645 http://www.doc88.com/p-6781555766766.html https://wenku.baidu.com/view/f91e5ea05fbfc77da369b15d.html http://blog.csdn.net/sno_guo/article/details/17029295 http://blog.csdn.net/tjcwt2011/article/details/73292164