FreeRTOS优先级翻转

//高优先级任务的任务函数
void high_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
vTaskDelay(500);    //延时500ms，也就是500个时钟节拍
printf("high task Pend Sem\r\n");
xSemaphoreTake(BinarySemaphore,portMAX_DELAY);  //获取二值信号量
printf("high task Running!\r\n");
xSemaphoreGive(BinarySemaphore);                //释放信号量
vTaskDelay(500);    //延时500ms，也就是500个时钟节拍
}
}

//中等优先级任务的任务函数
void middle_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
printf("middle task Running!\r\n");
vTaskDelay(1000);   //延时1s，也就是1000个时钟节拍
}
}

//低优先级任务的任务函数
void low_task(void *pvParameters)
{
static u32 times;

while(1)
{
xSemaphoreTake(BinarySemaphore,portMAX_DELAY);  //获取二值信号量
printf("low task Running!\r\n");
for(times=0;times<5000000;times++)              //模拟低优先级任务占用二值信号量
{
taskYIELD();                                //发起任务调度
}
xSemaphoreGive(BinarySemaphore);                //释放二值信号量
vTaskDelay(1000);   //延时1s，也就是1000个时钟节拍
}
}

解决办法：