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SLAM入门之ORBSLAM2编译与运行

2018-02-26 15:17 483 查看
  从定下来研究方向是视觉SLAM到现在,一直都是这里看一点东西,那里看一点东西,看完又很快就忘记了,没有一个系统的有明确目标的学习。所以,决定利用写这个博客来督促自己的学习与研究。
  SLAM当中涉及的东西很多,想要把它研究透是一件很庞大的事。我打算先从ORBSLAM开始进行深入,对它的代码逻辑深入理解。目前有很多大神都对ORBSLAM的代码进行了解读,而我作为一个入门小菜菜,打算从最基础的开始,督促自己!!!
1. ORBSLAM2的编译与运行
环境:Ubuntu16.04 ORBSLAM2
官网的源码和配置教程:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
(1)安装工具sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install Git
sudo apt-get install gcc g++
   (2)   安装pangolin

安装依赖项:sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
下载并安装git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
(3)安装opencv
ORBSLAM2支持opencv2和3,这里我安装的是opencv3.2.0
安装依赖:sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config
去官网下载opencv3.2.0,将下载的OpenCV解压到自己的指定目录,然后cd到OpenCV的目录下mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
   (4)安装Eigen3
http://eigen.tuxfamily.org 下载Eigen3的最新版本,解压,cd到该目录下mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
   (5)安装ORBSLAM2
clone它的源代码到ORB-SLAM2目录下:git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd 到该目录下cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
如果没有出错的话那么就编译完成了
  (6)运行单目实例
下载数据集并解压

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQU
4000
ENCE_FOLDER(数据集的地址)
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