NaNs的处理——使用pcl_isfinite或pcl::removeNaNFromPointCloud函数去除无效点

在使用PCL进行数据处理时候，很多算法都会考虑无效点,其主要是通过判断PointCloud类里的数据成员是否包含NaN。

(1)pcl_isfinite函数

pcl_isfinite函数返回一个布尔值，检查某个值是不是正常数值。一般在for循环中和if continute使用。

for{

if (!pcl_isfinite (scene_descriptors->at (i).descriptor[0])) //skipping NaNs
{
continue;
}

};(2)removeNaNFromPointCloud

pcl::removeNaNFromPointCloud(laserCloudIn, laserCloudIn, indices);函数有三个参数，分别为输入点云，输出点云及对应保留的索引。
std::vector<int> indices;
pcl::removeNaNFromPointCloud(laserCloudIn, laserCloudIn, indices);