ubuntu16.04安装/卸载+ROS配置+搜狗输入法安装

前期服务机器人一直使用虚拟机调试，程序处理速度一直跟不上，决定入手一台游戏本：dell 游匣 5577

以下是安装步骤以及必做的一些工作的整理

1、制作USB启动盘

工具：

启动镜像 (注意是桌面版)   ubuntu-16.04.3-desktop-amd64

usb启动盘制作工具：UltralSO(试用版)

笔记本电脑以及U盘

制作过程比较简单：

打开UltralSO，“文件(F)”->“打开”，找到“Ubuntu-16.04-desktop-amd64.iso”镜像文件；选择“启动(B)”->“写入硬盘映像”，打开启动盘制作界面，开始制作启动盘；制作完成后点击返回。

2、安装Ubuntu、Win10双系统

注意：DELL 游匣 在安装Ubuntu桌面版会卡在安装界面(自带驱动与英伟达驱动冲突)

两种解决方法：(主要参考了知乎上的答案：无法安装linux，怎么解决)

1、http://xahlee.info/comp/dell_inspiron_15_7559_linux_boot_problem.html

2、启动时按F12进入启动项，选择U盘安装，在跳出来的安装选项界面选到Install ubuntu，不要选择，先按E进入grub的配置界面，将第三行的quite
splash __ 替换为nomodeset，然后保存，再返回上一界面进行安装。之后就是简单的图形安装了（由于新电脑是UEFI启动，因此安装完成后重启直接可以选择要进入的系统；若window
是bios启动的，请不要参考这篇博文，因为安装ubuntu时很容易覆盖window的引导，后果自然就是再也进不去 windows咯）

3、搜狗输入法安装

参见以下链接：http://blog.csdn.net/leijiezhang/article/details/53707181

4、ROS-Kinetic安装

installation部分参见wiki教程：installation
设置源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密匙：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新：

sudo apt-get update

安装full kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

配置环境变量（注意：～/.bashrc经常需要修改）：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

     如果要使用其他版本的ROS，修改以上命令中的 Kinetic为你要使用的ros版本即可
构建包的依赖：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

最后检查一下ros的环境是否正确：

printenv | grep ROS

正常将在终端看到以下输出：



至此，ROS的安装部分基本完成，之后若要使用到导航包等就属于中级教程的内容了。

5、ROS IDE —— RoboWare Studio

http://blog.csdn.net/dream_cc/article/details/54836896

6、ROS IDE —— Kdevelop

之前用惯了RoboWare，但是Roboware只针对ros开发，因此这次决定安装Kdevelop。
安装过程参考了blog：ubuntu16.04 + Kdevelop + ROS开发

简单的几步实现ROS 开发，比eclipse 简单多了。记下来，备忘。

1. 安装 kdevelop

sudo apt-get install kdevelop

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2. 安装Cmake等

sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake

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3. 添加到桌面

cd ~/Desktop
4000
touch Kdevelop.desktop
chmod +x Kdevelop.desktop
sudo vim Kdevelop.desktop

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添加内容：

[Desktop Entry]
Type=Application
Terminal=false
Exec=bash -i -c "kdevelop"
Name=kDevelop
Icon=kdevelop

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保存退出即可在桌面看到Kdevelop快捷方式。 
4. 添加catkin工程
找到已存在的catkin 工程目录，删除已有的build目录

rm -rf build

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打开kdevelop 菜单栏 project/open project 找到需要打开的ros工程的CMakeLists.txt文件。
保证如下图的build目录选择如果没有手工输入，也就是与src同一级目录。
如下图添加编译参数

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

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注意：install前的..根据自己的情况输入。 


 

- 方案配色和基本设置根据个人喜好修改即可 


 
4. build 编译调试 

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删除ubuntu16.04

1、在window下磁盘管理删除ubuntu所在盘

2、删除uefi，参考安装ubuntu失败，如何删除烦人的efi分区