树莓派配置Arduino及其与ROS的通信

第一步
下载Arduino IDE 的ARM版本

第二步
以scp命令发送到树莓派中
scp ~/Downloads/arduino-1.8.3-linuxarm.tar.xz pi@192.168.1.106:~/Downloads

第三步
解压文件，执行 ./install.sh 进行安装，

第四步
安装arduino与ROS通信的功能包rosserial
可以

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial

也可以

cd ros_catkin_ws
git clone https://github.com/ros-driver/rosserial.git cd ..
catkin_make -j2 #默认为-j4，但担心树莓派性能不会，可能会造成死机
catkin_make install

在install目录中生成人ros_lib库，将其拷贝到 //Arduino/libraries/ 中。

补充
上传程序时可能会出现无法打开串口的情况

sudo chown username /dev/ttyUSB0

即可