pixhawk 发展历史、模块添加、修改和经验分享

Pixhawk 发展历史

　　首先还是先从apm讲起，它是由一群无人机爱好者开发的一套代码，得到了广泛的普及，但是他的系统很庞大，冗余的部分也很多，对于一开始就看这套代码的人，会很乱。但是随着时间的推进，这套代码在他自己的硬件上运行的效率越来越低，主要是因为硬件的性能跟不上了。这时候市面上有一款硬件叫pixhawk ,他把自己的代码移植到了这个硬件上。开发这个硬件的公司是3DR，他们根据自己开发的硬件，和苏黎世联邦大学合作，开发了一套代码，名字就要px4。因此一款硬件，有两套代码，但是因为硬件叫pixhawk，所以在网上搜集资料的时候，两者的资料都会出现，要仔细分变是哪一套代码的分析文档。两套代码分别叫ardupilot和px4，这两个代码在github上是免费供电大家下载的，直接在github上下载就可以。

Pixhawk编译环境

首先下载的代码，不能直接编译，要进行环境的搭建，在搭建好的环境上进行编译，然后可以把，编译好的固件上传到pixhawk这个硬件上，经过调试后就可以飞了，搭建环境的发法就参照官网就可以，两套代码的变异环境一样，都可以参照以下的网址http://dev.px4.io/　　　　　　　

至于编译固件的命令是：make px4fmu-v2_default upload

还有提醒大家一下，代码最好在linux下编译，因为代码就是再这个环境下开发的，编译的过程很顺利，时间也很短，有利于后期调试，还有就是阅读源码，有何多软件都可以，但是我习惯使用QT，大家可以安装一个，具体安装方法可以在网上查一下，在源码的根目录下，输入命令qmake -project 就可以生成相应的工程.pro文件，在qtcreator里面打开.pro就可以阅读了。（qtcreator是随ＱＴ一起安装的）。在阅读源码的过程中，点击工程的.pro文件，在里面添加想的路径就可以跟踪变量了，这样阅读起来非常方便。

模块添加和修改

搭建好环境就可以进行一系列的二次开发，更具自己的需要进行更改源码，或者自己添加模块。我下面分别介绍一下这两者的具体操作在（px4）。

１．添加模块：

首先从github下载代码，代开源码，先编译一次，因为这会生成很多文件，里面有好多文件需要这部分生成的文件，在里面的 src文件夹里面，是这套代码的主要部分，文件夹drivers是硬件的驱动，examples是系统提供的例子，而modules是具体的飞控代码，里面主要包含四个主要部分姿态结算、姿态控制，位置结算、位置控制。而我们添加的模块也一般就添加在这个文件夹里面，在里面新建一个文件夹，文件夹里面就存放具体的程序和编译文件。可以建立.c文件，用来编写自己要添加的部分，而新建的cmakelist用来编写配置文件，让系统来识别到我们所编写的程序，cmakelist的编写主要采用模仿，可以打开其他模块，根据他们的来编写，最主要的是.c文件名，要添加到cmakelist里面。添加结束后，在源代码的文件里面找到cmake文件夹，打开这个文件夹，找到comfigs文件夹，再打开找到nuttx_px4fmu-v2_default.cmake，在里面把自己添加的模块写在里面，就可以进行重新编译，这样新生成的固件里面就有我添加的这一部分了。

２．修改源码：

源码的编译环境要求比较高，对于定义的变量，后期没有使用，也会被系统识别到，导致编译不通过，因此在修改的时候，一定要注意，特别是删除原有的代码时，很容易导致编译不通过，因此要细心的检查。

在讲一下，这套飞控是有自己的操作系统的，因此可以进入他的实时系统里面，进行相应的查看信息。直接打开命令screen /edv/ttyACM0 57600 8N1    就可以查看里面的内部信息，如果想进入nsh系统，在里面继续输入module losd nsh ,然后输入　nsh start ,就已经进入了nsh系统，通过help命令，可以查看我们所能查看的部分。在跟大家说一下，有的时候这个命令会导致乱码，莫名其妙的问题，这时候大家可以安装一个软件叫做mavproxy，安装完成后通过这个命令mavproxy.py
--master=/dev/ttyACM0　　同样可以进入nsh，操作方式是一样的，可以查看里面的信息。

注：上面讲的两个命令ACM0是对于大部分电脑的，但是有的部分电脑会有例外存在，这时候，在linux下可以通过ls /dev/tty*来查看设备，拔掉飞控以后在输入这个命令，少了哪一个就知道飞控对应的是哪一个接口。