TX2 USB串口驱动ttyACM模块 通过编译内核设置

        最近在使用TX2跑ROS，公司刚好有个eai激光雷达没人用，然后就拿来在TX2上试一试。本人用的是ubuntu 16.04, ros kinetic版本。

        首先在eai官网下载ros驱动和官方提供的使用文档，按照文档的提示先把驱动安装好。驱动安装好啦，那就来试试吧，启动了ROS的launch文件，哈哈，rviz也正常跑起来啦，本来心情大好，以为雷达可以正常使用啦。 但是。。。rviz竟然没有显示出来激光雷达的扫描点，顿时心里一阵瓦凉。没成功，那就看下报错信息吧，原来是没有找到ttyACM。

        然后手动输了遍命令看看情况。

        ls /dev/tty*

        果然没有找到串口。咋办，先在百度上找资源，公司工作时间可以用外网真不错，哈哈。很幸运的找到了一篇博客（http://blog.csdn.net/gzj2013/article/details/77069803），讲的很好，但是一开始也没搞明白具体怎么操作呀。最好还是看nvidia官网的视频教程

        1.从github上下载源码，我自己把源码放到了Downloads目录下

          cd Downloads

git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.git

          cd buildJetsonTX2Kernel

          然后你就可以看到以下几个文件啦

          copyImage.sh  getKernelSources.sh  makeKernel.sh  scripts     diffs         LICENSE              README.md

        2. 在当前目录下输入命令

          ./getKernelSources.sh          执行完这条指令将在/usr/src下载几个内核文件

(注意，如果是第一次下载内核进行编译，那么这么做是ok的，考虑到TX2会经常通过内核启用驱动，比如我之前的博客里启用xbox360手柄的驱动也需要通过编译内核的)

          如果你要启用新的驱动，那就可以输入下面这条命令(可以在下载的源码的scripts目录中的getKernelSources.sh中找到)

          cd /usr/src/kernel/kernel -4.4

          make xconfig

          运行了命令后系统会自动弹出一个配置框，然后选择要启用的驱动保

存

(1) 设置

Genral Setup->Local version - append to kernel release

文本框内输入

-jetsonbot-v0.1

，回车；如图所示：



(2) 在

xconfig

中按

Ctrl+F

，弹出一个搜索框，输入你想要添加的设备驱动，比如这里添加

CH341

串口驱动

；如图所示：



最后一定要保存设置，

File->Save

。

3.编译内核

$ ./makeKernel.sh

1
第二个脚本

makeKernel.sh

, 会给一部分

Makefile

文件更新补丁以满足

Jetson TX2

平台的编译条件，之后就开始内核编译。

脚本中的

make modules install

命令会将模块安装到

/lib/modules/

目录中。

4.将之前的启动镜像替换为新的镜像

$ ./copyImage.sh

1
第三个脚本文件

copyImage.sh

会将新的编译镜像

Image和zImage

文件拷贝到

/boot

目录。

重新启动

TX2

：reboot。

5.删除

2

中下载的源文件

源文件的下载目录为

/usr/src

：

$ sudo rm -rf kernel sources r27.1.0_sources.tbz2 kernel_src.tbz2