查找ROS库和可执行文件的链接库
2017-11-17 19:56
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查找ROS库和可执行文件的链接库
使用一个国产深度相机的时候,发现必须要使用它自己改编的openni2.0驱动,于是就按照它的步骤安装了。最后可能是使用了一个make install,把它写的驱动写进了系统,并且更改了openni2的链接库地址。所以后来使用kinect的时候发现,使用roslaunch openni2_launch openni2.launch启动相机的时候,会报出/camera/rgb/image_raw和/camera/rgb/image_info的时间戳不匹配,并且无法在rviz里看到彩色点云。尝试删除了openni2的驱动,重新安装,并不能解决问题。
最后,还是在师兄的指导下知道了如何查找问题的根源。ros下的可执行文件和库都会有一些链接库,通过查找这些链接库的位置可以检查是否存在错误的链接,它们会造成一些没有直接信息提示的错误。
比如,先进入
cd /opt/ros/kinetic/lib
可以看到ros下所有的库文件。再进入发生错误的openni2_camera,使用ldd检查链接库
cd openni2_camera ldd openni2_camera_node
就可以看见下面的链接库的情况了。
差点要重装,记录一下。
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