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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何配置虚拟轴 TC2

2017-10-17 22:02 651 查看

右击NC- Configuration，然后Append Task，然后右击Axis，Append Axis

轴的类型可以分为：Continuous Axis，默认的类型，NC可以连续闭环控制该轴，Encoder Axis，编码器类型，NC只能读不能控制，不做任何设置直接确认。

有些页面默认是不可用的，只有在RUNNING模式下才会变得可用

首先是对编码器的设置，General中设置的是编码器名称和类型（这里不用管，因为是虚拟轴）

右击PLC，然后添加PLC项目，把前面写好的PLC程序载入进来。载入之后，将自动识别PLC程序中与NC的交互变量（目前只有两个，NcToPlc和PlcToNc）

点击PlcToNc，然后打开Linked to窗口，自动弹出对应的Axis1的对应变量（注意由于前面只添加了一个轴，所以这里只绑定一个）

用同样的方法把FromPlc的部分绑定变量

然后点击激活配置，可以观察Online页面变成可用状态，NC就基本配置完成了，虚拟轴Axis1就等着PLC给出控制命令，从而实现转动

开始编写PLC程序：

在PLC程序中切换到Library Manager，然后再库中右击，添加库，找到TcMC的库，添加完成之后，出现了除了STANDARD.LIB之外的库

在全局的字符串中定义好与NC轴的输入输出结构体

VAR_GLOBAL

PlcToNc AT %Q* : PLCTONC_AXLESTRUCT;

NcToPlc AT %I* : NCTOPLC_AXLESTRUCT;

END_VAR

在主程序中添加FBD程序（FBD不常用，但是在表示TwinCAT 标准的运动函数的时候比较方便，我们后期可以把FBD转换成ST语言）,右击增加一个Program，然后设置类型是FBD，名称是AxisEnable(假如我们要定义的是MC_Power功能块，这里相当于新建一个类取名为AxisEnable)，默认是三个问号

双击该程序，然后添加一个BOX，默认自动叫做AND，可以改名为MC_Power，改好之后将会自动变成标准功能块的格式，按回车结束

此时我们需要定义这个功能块，前面介绍功能块相当于类，我们需要实例化，同时按照官方定义该功能块。在顶部的问号中输入类的实例化的名称，比如Power，回车之后自动要求确认变量类型（就是MC_Power类型），然后顶部会自动创建Power的变量

接下来定义该功能块的各种参数，注意左侧的最后两个就是我们定义好的全局结构体

VAR_GLOBAL

PlcToNc AT %Q* : PLCTONC_AXLESTRUCT;

NcToPlc AT %I* : NCTOPLC_AXLESTRUCT;

END_VAR

然后再Variable_Configuration中也填写好

VAR_CONFIG

.PlcToNc AT %QB0 : PLCTONC_AXLESTRUCT; (* ~ {LinkedWith:TINC^NC-Task 1 SAF^Axes^Axis 1^Inputs^Axis 1_FromPlc} *)

.NcToPlc AT %IB0 : NCTOPLC_AXLESTRUCT; (* ~ {LinkedWith:TINC^NC-Task 1 SAF^Axes^Axis 1^Outputs^Axis 1_ToPlc} *)

END_VAR