CAN 总线入门教程（1）

CAN总线作为总线中的一种，意味着总线上的所有节点都可以接收总线上的信息。通过特定的方式让单一节点接收信息是无法实现的。我们可以设置CAN的硬件结构，通过布局局部的滤波器，让每个节点只对特定的信息作出反应。

CAN总线使用带位填充的NRZ编码，各个模块通过wired-and-fashion方式连接，也就是说，如果在某一时刻某一个节点让总线的状态为“0”，那么此时总线的状态就是“0”，无论有多少其他节点的状态是“1”。

CAN标准协议定义了4种不同的信息类型，这些信息使用了clever scheme of bit-wise arbitration的方式来和总线通讯，每个信息都有带优先权标志位的标签.

CAN标准协议还定义了详细的流程来处理和限制CAN通讯的错误。

CAN通讯协议可以在不同的物理层执行，