麦克纳姆轮全向移动原理

文章中所有图片资料均来自：炽点机器人



我们来画个受力示意图吧

先来看看前后移动



图中红色实线箭头是车轮向前转产生的摩擦力

蓝色箭头是车轮向后转产生的摩擦力

虚线是分力

于是左边的小车就会向前跑，右边的小车会向后跑

接下来我们画原地旋转



于是左边的小车就顺时针旋转

右边的小车逆时针旋转

让我们再来看看平移



左边的小车向左平移

右边的小车向右平移

接下来看看斜着跑





只要同向转动对角线上两个轮子，

就能斜着跑啦