ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程 17
2017-07-10 14:51
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roswtf入门
简介: 本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。重点: roswtf
难度: 初级
下节: wiki导航
相关资料:
roswtf入门
在你开始本教程之前请确保roscore没在运行。
1 安装检查
roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题,我们来试看:$ roscd $ roswtf
你应该会看到(各种详细的输出信息):
Stack: ros ================================================================================ Static checks summary: No errors or warnings ================================================================================ Cannot communicate with master, ignoring graph checks
如果你的 ROS 安装没问题,你应该会看到类似上面的输出信息,它的含义是:
Stack: ros: roswtf根据你当前目录来确定需要做的检查,这里表示你是在rosstack中启动roswtf。
Static checks summary:这是有关文件系统问题的检查报告,现在的检查结果表示文件系统没问题。
Cannot communicate with master, ignoring graph checks(无法与master连接,忽略图(graph)检查):roscore没有运行,所以roswtf没有做运行时检查。
2 运行时检查(在有ROS节点运行时)
在这一步中,我们需要让Master运行起来,所以得先启动roscore。$ roscore
现在按照相同的顺序再次运行以下命令:
$ roscd $ roswtf
你应该会看到:
Stack: ros ================================================================================ Static checks summary: No errors or warnings ================================================================================ Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile... analyzing graph... ... done analyzing graph running graph rules... ... done running graph rules Online checks summary: Found 1 warning(s). Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault WARNING The following node subscriptions are unconnected: * /rosout: * /rosout
既然roscore已经运行了所以roswtf做了一些运行时检查。检查过程的长短取决于正在运行的ROS节点数量,可能会花费很长时间才能完成。正如你看到的,这一次出现了警告:
WARNING The following node subscriptions are unconnected: * /rosout: * /rosout
roswtf发出警告说rosout节点订阅了一个没有节点向其发布的话题。在本例中,这正是所期望看到的,因为除了roscore没有任何其它节点在运行,所以我们可以忽略这些警告。
3 错误报告
roswtf会对一些系统中看起来异常但可能是正常的运行情况发出警告。也会对确实有问题的情况报告错误。接下来我们在ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中设置一个 bad值,并退出roscore以简化检查输出信息。
$ roscd $ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf
这次我们会看到:
Stack: ros ================================================================================ Static checks summary: Found 1 error(s). ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory: * bad ================================================================================ Cannot communicate with master, ignoring graph checks
正如你看到的,roswtf发现了一个有关ROS_PACKAGE_PATH设置的错误。
roswtf还可以发现很多其它类型的问题。如果你发现自己被一个编译或者通信之类的问题困扰的时候,可以尝试运行roswtf看能否帮你解决。
现在你已经知道如何使用roswtf了, 接下来可以花点时间通过wiki导航了解一下wiki.ros.org网站是如何组织的。
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