在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 让自己的机器人自主导航

在建立好自己的机器人模型后, 我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航.

Part 4 让自己的机器人自主导航

我们依然采用

gmapping

进行地图构建,

gmapping

是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图.

而利用

amcl

进行已知机器人的定位,

amcl

全称

adaptive Monte Carlo localization

,是一个机器人二维环境的概率定位系统, 在已知地图的环境中, 利用粒子滤波跟踪机器人的位姿. ROS中的

amcl

节点订阅激光数据

sensor_msgs/LaserScan

和地图数据

nav_msgs/OccupancyGrid

, 得到机器人的估计位姿.

以下工程的源码下载地址请见：

在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 让自己的机器人自主导航

代码演示过程如下:

1 创建地图

加载Gazebo仿真环境

roslaunch neurobot_gazebo neurobot_world.launch

开始构建地图

roslaunch neurobot_navigation gmapping_demo.launch

rviz可视化

roslaunch neurobot_description neurobot_rviz_gmapping.launch

键盘遥控

roslaunch neurobot_navigation neurobot_teleop.launch

2 保存地图

保存地图到本地文件夹

rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/src/neurobot_navigation/maps/test_map

3 加载地图

关闭之前的节点, 重新打开gezebo仿真环境, 加载地图, 进行导航.

加载Gazebo仿真环境

roslaunch neurobot_gazebo neurobot_world.launch

加载地图

roslaunch neurobot_navigation amcl_demo.launch

rviz可视化

roslaunch neurobot_description neurobot_rviz_amcl.launch

在rviz中可以通过界面设置导航的目标.