Kinect V2基本资料

系统要求

操作系统： Windows 8系统及以上。

硬件要求：

64位（x64）处理器，物理双核心3.1 GHz（2个逻辑核心/物理）或更快的处理器；

4 GB的内存（或更多）；

USB3.0接口（Intel 或 Renesas 晶片）；

支持DirectX 11的显卡（图形处理器）。

开发环境： Visual Studio 2012及以上。

　　实际上，微软有推出「Verify system compatibility」的工具（软件下载（若失效，点这里）），可以让使用者先行确认该电脑是否可以正常使用Kinect V2。

和上一代的简单对比

　　和上一代相比，这一代的深度图像不仅分辨率提高了，而且深度图像的质量要好很多，深度信息的缺失情况比上一代要好。彩色图像的分辨率明显提高，而且画面效果也更好。可视区域角度也大幅增加。这一代最多支持6个人，而上一代只能识别两个人。人体关节也由上一代的20个提升到25个。上一代可以设定分辨率，设置近景模式（near mode），而这一代取消了。Kinect V2属于TOF（Time Of Flight，飞行时间）深度摄像头，直观上理解就是测量光的飞行时间以获得距离；而前一代使用的是一种基于结构光思想的光编码（light coding）技术。

　　PS： Kinect v2的Depth传感器的分辨率也提高到512×424，而Kinect v1是可以取640×480分辨率的Depth数据，乍一看规格好像下降了，其实Kinect v1的Depth传感器的物理分辨率是320x240，Up Sacling到640x480而已（注：猜测是Runtime处理的），同样Kinect v1也可以取1280×960分辨率的Color数据。

基本信息

深度图像分辨率是 512 * 424（宽＊高）；

彩色图像分辨率是 1920 * 1080（宽＊高）；

FOV（Field of View、可视区域角度）为70 x 60（水平＊垂直）;

Kinect V2使用距离建议为0.5 ~ 4.5m；

Kinect V2提供的彩色图像的原生格式是YUY2，若要用OpenCV显示需要将它转换成BGRA格式。

Kinect V2坐标空间

Kinect V2有三个坐标空间：

1. 彩色空间坐标系统（Color Space）；

2. 深度空间坐标系统（Depth Space）；

3. 摄像机空间坐标系统（Camera Space）。

　　其中，彩色图像当然是彩色空间坐标系统；而使用深度空间坐标系统的，除了深度图像外，还包含红外图像和操作者标识（body index）的图像。深度空间坐标系统和彩色空间坐标系统这两个系统都是2D的，也就是一般的图像坐标系统：以左上角为原点、往右是X轴正向，往下是Y轴正向，单位是像素，没有对应到真正的长度单位。

　　摄像机空间坐标系统则是以传感器为原点的3D空间坐标系统，是现实的坐标系统，使用的单位是米（m）,主要是给真正的3D环境使用的。比如说需要进行人体骨架追踪、或是3D重建，就需要这个坐标系统。

人体关节

　　Kinect V2人体骨架追踪中的人体关节点是以摄像机空间坐标系统来记录关节点在三维空间中的位置。所以若要在OpenCV中绘制人体骨架需要先将3D坐标（摄像机坐标系）映射到2D坐标（彩色坐标系 或 深度坐标系）中。

　　


　　Kinect V2可识别的人体关节共有25个，大概就是上图的样子。

参考资料

[1] Kinect for Windows v2 C++ 程式開發（https://kheresy.wordpress.com/?s=Kinect）

[2] 【翻译】Kinect v1和Kinect v2的彻底比较（http://www.cnblogs.com/TracePlus/category/633784.html）

[3] kinect 2.0 噪点问题？（http://brightguo.com/category/technique/kinect/）