如何在ROS环境中解码.bag格式数据

由于Udacity开源的数据使用了.bag格式，所以在解码其数据的时候，废了一番周折。

首先，查看.bag文件信息

使用rosbag info **.bag，具体如图所示：

然后，根据上面信息修改export.launch文件

如下图中红色部分所示，第一处红框即上面那个，指定bag文件的位置，第二次红框即下面那个指定解码的具体主题，对应上面图中的topics中内容。

解码

使用解码命令roslaunch export.launch，如下图所示，正在解码：

查看结果

解码生成的图像存在~/.ros目录中，如图所示：