（李兴华）【FANUC FOCAS1/2 Library 开发系列教程】-开发需要掌握的技能

本系列教程使用c#进行开发，而faunc开发包提供的开发包对c/c++支持比较好，这里对新手来说也许会有困难。为什么这么说？我们大家都知道c和c#是有区别的，抛开.net平台而言，c的代码是不安全的（允许操作内存），c#的代码是安全的（“不”允许操作内存），这里不再进行过多的概述，那么在c#中如何将地址当参数传入函数、数据类型如何对应、如何调用非托管代码等一系列问题就会产生。如果这些问题没有处理好的话，在实际的开发过程中肯定会四处碰壁的。下面将逐步进行概述

写到这里真让人头大，没测试环境，没法直接拿设备和api直接调试继续写此教程，将就看看吧~~~

c#中的数据类型与c++中的数据类型（转）源资源

 static_cast: 非强制转换,窄化转化,void*强制变换
const_cast:对const,volatile进行转换
reinterpret_cast:转换为完全不同的意思.
dynamic_caset:用于类型安全的向下转换.

static_cast<int>(i);
static_case<char>(i);

3. char* a[]
  atoi,atol,atof分别把字符数组转换为int,long,float类型
  atoi(a[1])

  //C++中的DLL函数原型为
  //extern "C" __declspec(dllexport) bool 方法名一(const char* 变量名1, unsigned char* 变量名2)
  //extern "C" __declspec(dllexport) bool 方法名二(const unsigned char* 变量名1, char* 变量名2)

  //C#调用C++的DLL搜集整理的所有数据类型转换方式,可能会有重复或者多种方案,自己多测试
  //c++:HANDLE(void *) ---- c#:System.IntPtr  
  //c++:Byte(unsigned char) ---- c#:System.Byte  
  //c++:SHORT(short) ---- c#:System.Int16  
  //c++:WORD(unsigned short) ---- c#:System.UInt16  
  //c++:INT(int) ---- c#:System.Int16
  //c++:INT(int) ---- c#:System.Int32  
  //c++:UINT(unsigned int) ---- c#:System.UInt16
  //c++:UINT(unsigned int) ---- c#:System.UInt32
  //c++:LONG(long) ---- c#:System.Int32  
  //c++:ULONG(unsigned long) ---- c#:System.UInt32  
  //c++:DWORD(unsigned long) ---- c#:System.UInt32  
  //c++:DECIMAL ---- c#:System.Decimal  
  //c++:BOOL(long) ---- c#:System.Boolean  
  //c++:CHAR(char) ---- c#:System.Char  
  //c++:LPSTR(char *) ---- c#:System.String  
  //c++:LPWSTR(wchar_t *) ---- c#:System.String  
  //c++:LPCSTR(const char *) ---- c#:System.String  
  //c++:LPCWSTR(const wchar_t *) ---- c#:System.String  
  //c++:PCAHR(char *) ---- c#:System.String  
  //c++:BSTR ---- c#:System.String  
  //c++:FLOAT(float) ---- c#:System.Single  
  //c++:DOUBLE(double) ---- c#:System.Double  
  //c++:VARIANT ---- c#:System.Object  
  //c++:PBYTE(byte *) ---- c#:System.Byte[]  

  //c++:BSTR ---- c#:StringBuilder
  //c++:LPCTSTR ---- c#:StringBuilder
  //c++:LPCTSTR ---- c#:string
  //c++:LPTSTR ---- c#:[MarshalAs(UnmanagedType.LPTStr)] string  
  //c++:LPTSTR 输出变量名 ---- c#:StringBuilder 输出变量名
  //c++:LPCWSTR ---- c#:IntPtr
  //c++:BOOL ---- c#:bool   
  //c++:HMODULE ---- c#:IntPtr   
  //c++:HINSTANCE ---- c#:IntPtr  
  //c++:结构体 ---- c#:public struct 结构体{};  
  //c++:结构体 **变量名 ---- c#:out 变量名 //C#中提前申明一个结构体实例化后的变量名
  //c++:结构体 &变量名 ---- c#:ref 结构体 变量名
    

  //c++:WORD ---- c#:ushort
  //c++:DWORD ---- c#:uint
  //c++:DWORD ---- c#:int

  //c++:UCHAR ---- c#:int
  //c++:UCHAR ---- c#:byte
  //c++:UCHAR* ---- c#:string
  //c++:UCHAR* ---- c#:IntPtr

  //c++:GUID ---- c#:Guid
  //c++:Handle ---- c#:IntPtr
  //c++:HWND ---- c#:IntPtr
  //c++:DWORD ---- c#:int
  //c++:COLORREF ---- c#:uint

  //c++:unsigned char ---- c#:byte
  //c++:unsigned char * ---- c#:ref byte
  //c++:unsigned char * ---- c#:[MarshalAs(UnmanagedType.LPArray)] byte[]
  //c++:unsigned char * ---- c#:[MarshalAs(UnmanagedType.LPArray)] Intptr

  //c++:unsigned char & ---- c#:ref byte
  //c++:unsigned char 变量名 ---- c#:byte 变量名
  //c++:unsigned short 变量名 ---- c#:ushort 变量名
  //c++:unsigned int 变量名 ---- c#:uint 变量名
  //c++:unsigned long 变量名 ---- c#:ulong 变量名

  //c++:char 变量名 ---- c#:byte 变量名 //C++中一个字符用一个字节表示,C#中一个字符用两个字节表示
  //c++:char 数组名[数组大小] ---- c#:MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 数组大小)] public string 数组名; ushort

  //c++:char * ---- c#:string //传入参数
  //c++:char * ---- c#:StringBuilder//传出参数
  //c++:char *变量名 ---- c#:ref string 变量名
  //c++:char *输入变量名 ---- c#:string 输入变量名
  //c++:char *输出变量名 ---- c#:[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] StringBuilder 输出变量名

  //c++:char ** ---- c#:string
  //c++:char **变量名 ---- c#:ref string 变量名
  //c++:const char * ---- c#:string
  //c++:char[] ---- c#:string
  //c++:char 变量名[数组大小] ---- c#:[MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr,SizeConst=数组大小)] public string 变量名;

  //c++:struct 结构体名 *变量名 ---- c#:ref 结构体名 变量名
  //c++:委托 变量名 ---- c#:委托 变量名

  //c++:int ---- c#:int
  //c++:int ---- c#:ref int
  //c++:int & ---- c#:ref int
  //c++:int * ---- c#:ref int //C#中调用前需定义int 变量名 = 0;

  //c++:*int ---- c#:IntPtr
  //c++:int32 PIPTR * ---- c#:int32[]
  //c++:float PIPTR * ---- c#:float[]
    

  //c++:double** 数组名 ---- c#:ref double 数组名
  //c++:double*[] 数组名 ---- c#:ref double 数组名
  //c++:long ---- c#:int
  //c++:ulong ---- c#:int
    
  //c++:UINT8 * ---- c#:ref byte //C#中调用前需定义byte 变量名 = new byte();   

  //c++:handle ---- c#:IntPtr
  //c++:hwnd ---- c#:IntPtr
    
    
  //c++:void * ---- c#:IntPtr   
  //c++:void * user_obj_param ---- c#:IntPtr user_obj_param
  //c++:void * 对象名称 ---- c#:([MarshalAs(UnmanagedType.AsAny)]Object 对象名称

    
  //c++:char, INT8, SBYTE, CHAR ---- c#:System.SByte  
  //c++:short, short int, INT16, SHORT ---- c#:System.Int16  
  //c++:int, long, long int, INT32, LONG32, BOOL , INT ---- c#:System.Int32  
  //c++:__int64, INT64, LONGLONG ---- c#:System.Int64  
  //c++:unsigned char, UINT8, UCHAR , BYTE ---- c#:System.Byte  
  //c++:unsigned short, UINT16, USHORT, WORD, ATOM, WCHAR , __wchar_t ---- c#:System.UInt16  
  //c++:unsigned, unsigned int, UINT32, ULONG32, DWORD32, ULONG, DWORD, UINT ---- c#:System.UInt32  
  //c++:unsigned __int64, UINT64, DWORDLONG, ULONGLONG ---- c#:System.UInt64  
  //c++:float, FLOAT ---- c#:System.Single  
  //c++:double, long double, DOUBLE ---- c#:System.Double  

  //Win32 Types ---- CLR Type   
    

  //Struct需要在C#里重新定义一个Struct
  //CallBack回调函数需要封装在一个委托里，delegate static extern int FunCallBack(string str);

  //unsigned char** ppImage替换成IntPtr ppImage
  //int& nWidth替换成ref int nWidth
  //int*, int&, 则都可用 ref int 对应
  //双针指类型参数，可以用 ref IntPtr
  //函数指针使用c++: typedef double (*fun_type1)(double); 对应 c#:public delegate double fun_type1(double);
  //char* 的操作c++: char*; 对应 c#:StringBuilder;
  //c#中使用指针:在需要使用指针的地方加 unsafe

  //unsigned char对应public byte
  /*
  * typedef void (*CALLBACKFUN1W)(wchar_t*, void* pArg);
  * typedef void (*CALLBACKFUN1A)(char*, void* pArg);
  * bool BIOPRINT_SENSOR_API dllFun1(CALLBACKFUN1 pCallbackFun1, void* pArg);
  * 调用方式为
  * [UnmanagedFunctionPointer(CallingConvention.Cdecl)]
  * public delegate void CallbackFunc1([MarshalAs(UnmanagedType.LPWStr)] StringBuilder strName, IntPtr pArg);
  c#调用非托管（c）dll参数传递问题（转）源资源

对于这种情况可以使用C#提供的非安全代码(C#支持指针，但是属于非安全代码)来进行解决，但是，毕竟是非托管代码，垃圾资源处理不好的话对应用程序是很不利的。所以还是使用C#提供的ref以及out修饰字比较好。

同上面一样，先举一个例子：

int __stdcall FunctionName(unsigned char ¶m1, unsigned char *param2)

在C#中对其进行调用的方法是：

[DllImport(“ COM DLL path/file ”)]

extern static int FunctionName(ref byte param1, ref byte param2)

& 是传引用(也就是取地址)，* 是传送指针，为何都只用ref就可以了呢？

ref是一个具有重载特性的修饰符，会自动识别是取地址还是传送指针。

在实际的情况中，我们利用参数传递地址更多还是用在传送数组首地址上。

如：byte[] param1 = new param1(6);

在这里我们声明了一个数组，现在要将其的首地址传送过去，只要将param1数组的第一个元素用ref修饰。具体如下：

[DllImport(“ COM DLL path/file ”)]

extern static int FunctionName(ref byte param1[1], ref byte param2)

focas 开发俱乐部：532511789

技术开发论坛：制作中...