基于IAR Embedded WorkBench的PX4原生固件移植与优化

目前，PX4已经发展了四年多，PX4原生固件也日趋完善。对于工程开发人员，如何准确、高效、快速的移植PX4代码一直是一个很困扰的问题。原因多种多样，主要有：1.平台限制。PX4开发大多依赖Linux开发环境，Windows下开发的效率大大降低。 2. 软件架构。PX4使用了NuttX操作系统，即一款基于POSIX标准的高效嵌入式操作系统。该系统资料少，极大地依赖POSIX标准，对于一般嵌入式开发人员来说，较为晦涩。 3. 代码层次。PX4使用了较多的高级别算法，主要体现在控制与导航上，构成了较为复杂的逻辑，使得代码理解困难。

基于上述的问题

1. 我们将PX4原生固件（1.6.0版本）在IAR Embedded WorkBench上进行了移植，针对部分架构进行了改写，使用FreeRTOS进行了调度，所有模块进行了测试。

2. 将原有的传感器校准算法集成到飞行控制器中，无需地面站。

3. 对遥控器进行了优化，设置了掰杆解锁加锁以及打杆进入校准模式的功能。

4. 集成JLINK下载模式，形成高效的变量监控、断点调试的机制。

5. 优化了SD记录模式，集成了matlab分析工具，便于科学研究与事后查看。

6. 支持PIXHAWK，PIXHAWK2，PIXRACER等多种硬件平台。

如果对本项目有兴趣的可以联系我的大哥Summer（董祥林），电话：138 1483 8574，qq：1073811738. 或直接与我联系，电话：18615745916，qq：503504823，邮箱：jin_wu_uestc@hotmail.com，商讨授权使用事宜. 

我们将提供：

1. 全部编译通过，测试无误的源代码，生成代码，通过GitHub私有库。

2. 面对面的课程辅导，讲解软件机理、架构、移植思路（3天）

3. 售后沟通与问题排查。

移植的部分说明图如下：















调试说明图：