mrpt在win8.1 64bit + vs2013环境下的安装和编译

【声明：大部分内容来自轩小宸】

win7 32bit见：http://www.cnblogs.com/xuanxiaochen/p/5996896.html

一、环境

windows 8.1 64bit，VS2013

（如果没有特殊原因，建议所有软件都安装到默认位置，避免不必要的麻烦）

二、准备工作

0、系统更新

使用360安全卫士或其他工具把系统补丁打好，这一步并不是必需的，为以后安装其他硬件的驱动做准备。

1、Cmake

下载地址：https://cmake.org/download/

下载合适自己系统的版本，安装即可。

2、wxWidgets

下载源码包wxWidgets-3.1.0，下载zip或7z。下载地址 http://www.wxwidgets.org/downloads/

另外还要下载wxWidgets手册Manual ZIP。

将其解压到C:\wxWidgets-x.x 或D:\wxWidgets-x.x（建议C盘）

打开MSVC 64位终端 （开始菜单 -》 Visual Studio 2013 -》 Visual Studio Tools -》 VS2013 x64 本机工具命令提示）

cd到X:\wxWidgets\build\msw

　


执行以下命令：　　

nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64
nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64

 

3、OpenCV

建议使用OpenCV2.4.0或以上版本

下载地址：http://opencv.org/

可以下载相应系统的对应版本，也可以下载源码后用Cmake进行编译。建议直接采用前者直接下载安装即可。

4、qt + qt_vs_addin

我使用的是Qt5.5.0 msvc2013_64，cmake不能自动识别qt5，需要在环境变量中添加一条

CMAKE_PREFIX_PATH = “Qt目录下的msvc2013_64文件夹地址”

我的是 CMAKE_PREFIX_PATH = C:\Qt\Qt5.5.0\5.5\msvc2013_64

如果用qt4的话会方便一些，cmake可以自动识别。

 

5、PCL

这也不是必需安装的，不过PCLAllInOne的安装包中包含其他一些有用的三方库。

要采用以下设置，记得将其中的地址改为默认地址。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<Project ToolsVersion="4.0" xmlns="http://schemas.microsoft.com/developer/msbuild/2003">
<ImportGroup Label="PropertySheets" />
<PropertyGroup Label="UserMacros" />
<PropertyGroup />
<ItemDefinitionGroup>
<ClCompile>
<AdditionalIncludeDirectories>D:\Program Files\PCL 1.8.0\include\pcl-1.8;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_59;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Eigen\eigen3;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\include;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Include;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\include;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\include\vtk-7.0;D:\Qt\Qt5.5.1\5.5\msvc2013_64\include;%(AdditionalIncludeDirectories)</AdditionalIncludeDirectories>
</ClCompile>
<Link>
<AdditionalLibraryDirectories>D:\Program Files\PCL 1.8.0\lib;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\lib;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Lib;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\lib;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\lib;D:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\lib;D:\Qt\Qt5.5.1\5.5\msvc2013_64\lib;%(AdditionalLibraryDirectories)</AdditionalLibraryDirectories>
<AdditionalDependencies>kernel32.lib;user32.lib;gdi32.lib;winspool.lib;shell32.lib;ole32.lib;oleaut32.lib;uuid.lib;comdlg32.lib;advapi32.lib;comctl32.lib;wsock32.lib;glu32.lib;opengl32.lib;ws2_32.lib;Psapi.lib;pcl_visualization_debug.lib;pcl_search_debug.lib;pcl_io_debug.lib;pcl_io_ply_debug.lib;pcl_kdtree_debug.lib;pcl_common_debug.lib;pcl_octree_debug.lib;libboost_system-vc120-mt-gd-1_59.lib;libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_59.lib;libboost_thread-vc120-mt-gd-1_59.lib;libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_59.lib;libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_59.lib;libboost_chrono-vc120-mt-gd-1_59.lib;vtkDomainsChemistryOpenGL2-7.0-gd.lib;vtkDomainsChemistry-7.0-gd.lib;vtkFiltersFlowPaths-7.0-gd.lib;vtkFiltersGeneric-7.0-gd.lib;vtkFiltersHyperTree-7.0-gd.lib;vtkFiltersParallelImaging-7.0-gd.lib;vtkFiltersProgr
ea87
ammable-7.0-gd.lib;vtkFiltersSelection-7.0-gd.lib;vtkFiltersSMP-7.0-gd.lib;vtkFiltersVerdict-7.0-gd.lib;vtkverdict-7.0-gd.lib;vtkGeovisCore-7.0-gd.lib;vtkproj4-7.0-gd.lib;vtkGUISupportQtSQL-7.0-gd.lib;vtkIOSQL-7.0-gd.lib;vtksqlite-7.0-gd.lib;vtkImagingMath-7.0-gd.lib;vtkImagingMorphological-7.0-gd.lib;vtkImagingStatistics-7.0-gd.lib;vtkImagingStencil-7.0-gd.lib;vtkInteractionImage-7.0-gd.lib;vtkIOAMR-7.0-gd.lib;vtkFiltersAMR-7.0-gd.lib;vtkIOEnSight-7.0-gd.lib;vtkIOExodus-7.0-gd.lib;vtkIOExport-7.0-gd.lib;vtkIOImport-7.0-gd.lib;vtkIOInfovis-7.0-gd.lib;vtklibxml2-7.0-gd.lib;vtkIOLSDyna-7.0-gd.lib;vtkIOMINC-7.0-gd.lib;vtkIOMovie-7.0-gd.lib;vtkoggtheora-7.0-gd.lib;vtkIOParallel-7.0-gd.lib;vtkexoIIc-7.0-gd.lib;vtkFiltersParallel-7.0-gd.lib;vtkIONetCDF-7.0-gd.lib;vtkNetCDF_cxx-7.0-gd.lib;vtkNetCDF-7.0-gd.lib;vtkhdf5_hl-7.0-gd.lib;vtkhdf5-7.0-gd.lib;vtkjsoncpp-7.0-gd.lib;vtkIOParallelXML-7.0-gd.lib;vtkIOXML-7.0-gd.lib;vtkIOXMLParser-7.0-gd.lib;vtkexpat-7.0-gd.lib;vtkParallelCore-7.0-gd.lib;vtkIOLegacy-7.0-gd.lib;vtkIOPLY-7.0-gd.lib;vtkIOGeometry-7.0-gd.lib;vtkIOVideo-7.0-gd.lib;vtkRenderingContextOpenGL2-7.0-gd.lib;vtkRenderingImage-7.0-gd.lib;vtkRenderingLOD-7.0-gd.lib;vtkRenderingQt-7.0-gd.lib;vtkFiltersTexture-7.0-gd.lib;vtkRenderingVolumeOpenGL2-7.0-gd.lib;vtkViewsContext2D-7.0-gd.lib;vtkViewsQt-7.0-gd.lib;vtkGUISupportQt-7.0-gd.lib;vtkRenderingOpenGL2-7.0-gd.lib;vtkglew-7.0-gd.lib;vtkViewsInfovis-7.0-gd.lib;vtkChartsCore-7.0-gd.lib;vtkRenderingContext2D-7.0-gd.lib;vtkFiltersImaging-7.0-gd.lib;vtkInfovisLayout-7.0-gd.lib;vtkInfovisCore-7.0-gd.lib;vtkViewsCore-7.0-gd.lib;vtkInteractionWidgets-7.0-gd.lib;vtkImagingHybrid-7.0-gd.lib;vtkIOImage-7.0-gd.lib;vtkDICOMParser-7.0-gd.lib;vtkIOCore-7.0-gd.lib;vtkmetaio-7.0-gd.lib;vtkpng-7.0-gd.lib;vtktiff-7.0-gd.lib;vtkjpeg-7.0-gd.lib;vtkFiltersHybrid-7.0-gd.lib;vtkImagingGeneral-7.0-gd.lib;vtkImagingSources-7.0-gd.lib;vtkFiltersModeling-7.0-gd.lib;vtkInteractionStyle-7.0-gd.lib;vtkRenderingAnnotation-7.0-gd.lib;vtkImagingColor-7.0-gd.lib;vtkRenderingVolume-7.0-gd.lib;vtkRenderingLabel-7.0-gd.lib;vtkRenderingFreeType-7.0-gd.lib;vtkRenderingCore-7.0-gd.lib;vtkCommonColor-7.0-gd.lib;vtkFiltersExtraction-7.0-gd.lib;vtkFiltersStatistics-7.0-gd.lib;vtkalglib-7.0-gd.lib;vtkImagingFourier-7.0-gd.lib;vtkImagingCore-7.0-gd.lib;vtkFiltersGeometry-7.0-gd.lib;vtkFiltersSources-7.0-gd.lib;vtkFiltersGeneral-7.0-gd.lib;vtkFiltersCore-7.0-gd.lib;vtkCommonExecutionModel-7.0-gd.lib;vtkCommonComputationalGeometry-7.0-gd.lib;vtkCommonDataModel-7.0-gd.lib;vtkCommonMisc-7.0-gd.lib;vtkCommonTransforms-7.0-gd.lib;vtkCommonMath-7.0-gd.lib;vtkCommonSystem-7.0-gd.lib;vtkCommonCore-7.0-gd.lib;vtksys-7.0-gd.lib;vtkfreetype-7.0-gd.lib;vtkzlib-7.0-gd.lib;Qt5Widgetsd.lib;Qt5Guid.lib;Qt5Cored.lib;flann_cpp_s-gd.lib;OpenNI2.lib;%(AdditionalDependencies)</AdditionalDependencies>
</Link>
</ItemDefinitionGroup>
<ItemGroup />
</Project>

三、配置MRPT

1、下载

下载地址：http://www.mrpt.org/download-mrpt/

下载Binaries (precompiled) for Windows VS2013 64bit版本。

直接安装，如安装到D:\Program Files\mrpt-1.4.0

新建自定义目录，作为MPRT编译工作目录，如本文D:\MRPT\buildVS2013（该目录可自行定义）

 

2、Cmake（cmake-core）配置

（1）设置

编译器选择VS2013 64位。

Where is the source code : D:/Program Files/mrpt-1.4.0

Where to build the binaries: D:/MRPT/buildVS2013

第一次点Configure，会出现很多问题，一个个解决。

若Configure报错，请以管理员身份运行CMAKE，或者参考：
http://bbs.ithome.com/thread-583106-1-1.html
　


　　

（2）详细配置（部分设置需要勾选Advanced才能出现）

1）设置OPENCV路径

OPENCV_DIR = D:/opencv/build

2）设置wxWidget路径

　　　　　　 wxWidgets_ROOT_DIR = D:/wxWidgets-3.1.0

　　　　　　 wxWidgets_LIB_DIR = D:/wxWidgets-3.1.0/lib/vc_x64_dll

3）检查以下Qt5的路径有没有被找到，若没有，请参考上文提到Qt5部分。

（3）其他配置

　　　　　　BUILD_APPLICATIONS：默认为ON。如果未选上，则不能生成应用软件。如不需要，可以取消。建议第一次使用MRPT时，请勾选，可以深入了解其中的代码及过程。

　　　　　　BUILD_APP_**：默认为ON。对应的应用软件，如不用编译，可以不勾选。

　　　　　　BUILD_ARIA：默认ON。是否生成用于连接Activemedia机器人的ARIA库，如未使用，请取消。

　　　　　　PCL_DIR：PCL点云库。如需使用，请先安装PCL点云库。

　　　　　　BUILD_KINECT：默认ON。如未使用Kinect，可以取消。　　　　　　

　　　　　　BUILD_ROBOPEAK_LIDAR：默认ON。RobotPeak Lidar配置。

　　　　　　

再一次点击Configure，基本选项配置如下（可能会有部分不同，关键项一致就可以）：

　　　　 ______________________ OPTIONAL LIBRARIES ______________________

　　　　Assimp (3D models) : Yes (Built-in) [Version: 3.1.1]

　　　　eigen3 : Yes (Built-in) [Version: 3.2.5]

　　　　ffmpeg libs (Video streaming) : Yes (System) [avcodec , avutil , avformat ]

　　　　gtest (Google unit testing library) : Yes (Built-in)

　　　　Intel threading lib (TBB) : No

　　　　lib3ds (3DStudio scenes) : Yes (Built-in)

　　　　libclang (for ConvertUTF) : Yes (Built-in)

　　　　libjpeg (jpeg) : Yes (Built-in)

　　　　liblas (ASPRS LAS LiDAR format) : No

　　　　mexplus : No

　　　　OpenCV (Image manipulation) : Yes (System) [Version: 2.4.13]

　　　　OpenGL : Yes (System)

　　　　GLUT : Yes (Built-in)

　　　　PCAP (Wireshark logs for Velodyne) : No

　　　　PCL (Pointscloud library) : Yes [Version: ...]

　　　　SuiteSparse : No

　　　　wxWidgets : Yes (System)

　　　　zlib (compression) : Yes (Built-in)

　　　　yamlcpp (YAML file format) : No [Version: ]

　　

　　　　_____________________ HARDWARE & SENSORS _______________________

　　　　libdc1394-2 (FireWire capture) : No

　　　　DUO3D Camera libs : No

　　　　National Instruments...

　　　　...NIDAQmx? : No

　　　　...NIDAQmx Base? : No

　　　　NITE2 library : No

　　　　OpenKinect libfreenect : No

　　　　OpenNI2 : Yes

　　　　PGR FlyCapture2 : No

　　　　PGR Triclops : No

　　　　Phidgets : No

　　　　RoboPeak LIDAR : Yes

　　　　SwissRanger 3/4000 3D camera : No

　　　　Videre SVS stereo camera : No

　　　　xSENS MT 3rd generation : Yes (Built-in)

　　　　xSENS MT 4th generation : Yes (Built-in)

　　　　Intersense sensors : No 

 

　　　　其他硬件及传感器，请根据自行需要配置。

 

四、编译MRPT

接着上一步，点击open project，可直接用VS2013打开项目文件。

在进行编译前，请关闭浏览器、杀毒软件、PDF阅读软件等较占用内存较大的软件。如果你是战斗机，请忽略。

接着就可以直接点击生成解决方案。

　　　　


编译过程稍长，耐心等待。

编译完成即可。

 

五、异常解决方案

　　　　错误1：

　　　　　　error LNK1104: 无法打开文件“libmrpt-hwdrivers140-dbg.lib” 等其他类似错误

　　　　解决方法：

　　　　　　如有以上错误，请先检查其他错误；重新编译后，如果没有其他错误，一般都不会出现。如有，请重新检查以上配置是否正确。

　　　　错误2：

　　　　　　error C1083: 无法打开包括文件: “wx/image.h”: No such file or directory 

　　　　解决方法：

　　　　　　请检查wxWidget安装和CMAKE配置步骤，是否设置正确路径。

　　　　错误3：

　　　　　　error LNK1112: 模块计算机类型“x64”与目标计算机类型“X86”冲突

　　　　解决方法：

　　　　　　请检查下载mrpt包是否是对应系统版本。

　　　　错误5：

　　　　　　“M_PI”: 宏重定义

　　　　解决方法：

　　　　　　找到对应的math.h文件，将M_PI定义添加两句代码。如下，　　　　　　

　　#ifndef M_PI
　　#define M_PI       3.14159265358979323846
　　#endif

　　　　错误6：

　　　　　　编译器的堆空间不足

　　　　解决方法：

　　　　　　编译前请关闭浏览器、杀毒软件等占用内存较大的软件。

　　　　错误7：（最关键的一个错误）

　　　　　　error C2371: “int32_t”: 重定义；不同的基类型  或“int8_t”

　　　　解决办法：

　　　　　　因为两个.h文件所定义的int32_t和int8_t的类型不同。错误会提示哪两个.h文件冲突，打开pstdint.h文件，找到对应的定义，并修改为另一个.h文件的定义类型。另外因为权限问题，pstdint.h文件无法直接修改，可将其保存在其他目录并复制到该目录下。在覆盖之前，先进行备份。

　　　　错误8：

　　　　　　error MSB6006: “CL.exe”已退出，代码为X

　　　　解决方法：

　　　　　　关闭所有杀毒软件或类似程序

参考 http://www.cnblogs.com/xuanxiaochen/p/6004842.html

 

　　六、参考

　　　　http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions

　　　　《MRPT Tutorial》 （中文版） 汪若博 译

 

 

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