ROS 模拟激光仿真数据 使用stage进行仿真 在stage中控制两个机器人
2017-01-02 21:08
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首先启动测试 是否有stage的安装包 roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 若没有该包则进行安装 若有错误 则把立马的某些位置更改一下即可 先把turtlebot_stage 中的maps文件夹复制到自己的工作空间中 maps中有这些文件 maze.png maze.yaml robopark2.bmp robopark_plan.yaml stage,其中stage 是一个文件夹 里面有maze.world robopark_plan.world turtlebot.inc 然后自己写一个启动satge的launch文件 名字为stage_test.launch
<launch> <arg name="world_file" default=" $(find agv)/maps/maps/stage/maze.world"/> <node pkg="stage_ros" type="stageros" name="stageros" args="$(arg world_file)"> <param name="base_watchdog_timeout" value="0.5"/> <remap from="odom" to="odom"/> <remap from="base_pose_ground_truth" to="base_pose_ground_truth"/> <remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/> <remap from="base_scan" to="scan"/> </node> </launch>
测试启动launch文件 成功出现和上图一样的画面
改变代码 添加两个机器人
打开maze.world 在最下面添加一段代码
turtlebot
(
pose [ 2.0 5.0 0.0 0.0 ]
name "turtlebot1"
color "blue"
)
将之重命名为maze_two.world
更改launch文件
<launch>
<arg name="world_file" default=" $(find agv)/maps/maps/stage/maze_two.world"/>
<node pkg="stage_ros" type="stageros" name="stageros" args="$(arg world_file)">
<param name="base_watchdog_timeout" value="0.5"/>
<remap from="odom" to="odom"/>
<remap from="base_pose_ground_truth" to="base_pose_ground_truth"/>
<remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
<remap from="base_scan" to="scan"/>
</node>
</launch>启动测试 出现了第二个蓝色的机器人
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