Visual Servo菜鸟

现在在读研究生，做的项目是机械手的视觉引导。这方面的研究也挺成熟了。我现在主要以应用为主，借鉴相关优秀文章及开源工具箱进行研究学习。

第一次写blog，就简单介绍一下最近在用的一些工具箱吧。后面随着经典paper的学习会发自己的一些思考。希望大家一起学习，一起分享经验。

回到正文。在做机械手项目前就已经做了些调研，也跟身边其他实验室的同学瞎聊一下。它们实验室经费充足，买了baxter机器人做研究，真的好羡慕，了解到它们会用到开源的ROS，也会用Vrep结合ROS做仿真。ROS好像用的人挺多的吧，作为菜鸟，对它了解一点点吧。本来想用树莓派搭建一个ROS的，看了官网教程，编译过程中会内存不足，时间原因就没继续弄下去，直接在laptop上面用linux安装，同时也装过Vrep。网上资料不是特别多，可以看官网提供的tutorial。

另外的话，不得不提Peter Corke的机器人toolbox和视觉toolbox。具体可以看看他的书Robotics,vision
and control:fundamental algorithms in matlab.有中文版。peter把自己的两个工具箱开源出来，我一开始学的是C++，对matlab也熟一点吧。按照peter的书做了些小实验，后面专攻另外一个C++开源库。对peter的toolbox有深入学习的可以share一下。

我主要用的是ViSP C++开源平台，详情可以看它的官网https://visp.inria.fr/里面有几篇论文可以下载阅览。我用的是3.0.0的版本，在ubuntu12.04编译。

由于是做visual servo。所以我主要关注的是vs，visual features等几个开源程序。有兴趣的可以下载源码。官网提供github的链接。

根据它的一些demo在上面进行修改，功能也基本实现了。后面就真的要开始做项目了。

ViSP可以跟opencv一起用，图像的转换接口很easy~所以对于一直使用opencv的菜鸟来说，衔接起来挺流畅的。

对于这个开源平台，可探索的地方挺多的。

暂时写这么多吧。希望感兴趣的朋友一起探讨。欢迎qq交流:631280040

第一次写blog~暂时写这么多。期待后面的分享