ROS机器人Diego 1#制作(十)摄像头tf数据的发布
2016-12-05 11:15
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ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据,机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据,也是后面配置导航所必须的数据,具体的tf的概念,请学习官方文档http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf,这里介绍diego中的代码
代码很简单,主要的代码是设置Vector3(0.12, 0.0, 0.1))中的x,y,z参数,x代表传感器距离base_link的x轴距离,y代表传感器距离base_link的y轴距离,z代表传感器距离base_link的z轴距离,单位是m,可以按照自己机器人的实际情况来设置,其他的代码都是基本的ROS发布topic的代码,可以直接参考官方文档。
#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "robot_camera_tf_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(10); tf::TransformBroadcaster broadcaster; while(n.ok()){ broadcaster.sendTransform( tf::StampedTransform( tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.12, 0.0, 0.1)), ros::Time::now(),"base_link", "camera_link")); r.sleep(); } }
代码很简单,主要的代码是设置Vector3(0.12, 0.0, 0.1))中的x,y,z参数,x代表传感器距离base_link的x轴距离,y代表传感器距离base_link的y轴距离,z代表传感器距离base_link的z轴距离,单位是m,可以按照自己机器人的实际情况来设置,其他的代码都是基本的ROS发布topic的代码,可以直接参考官方文档。
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