uCOS-II任务间通信之全局变量 [转载]

uCOS-II任务间通信之全局变量
任务创建好了之后，只是完成了系统编程的一小步，更为重要的是任务间的通信。比如在mcu21的项目里，有通信任务，有液晶显示任务，有控制任务。控制任务需要用到通信任务接受到的数据，液晶显示任务也显示控制任务的数据。这就需要用到任务间的通信了。

 Mcu21总结了一下，在ucos II 里任务间通信可以采用以下几种方式。

1、共享全局变量，这是最快捷有效的方式，实现这种通信可以采用以下两种方式：一是利用宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()来关闭中断和打开中断，二是利用函数OSSchedLock()和OSSchedUnlock()对μC/OS-II中的任务调度函数上锁和开锁。

2、使用信号量

3、使用邮箱

4、使用消息队列

下面介绍下共享全局变量的实现过程。 

（1）宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()是在移植ucos II过程中由用户定义的。在os_cpu.h这个文件中。代码如下，这部分代码的作用是关，开中断，具体和CPU有关。当我们调用OS_ENTER_CRITICAL()时，系统中断被关闭，我们知道，任务切换时基于定时器中断的，当系统中断别关闭时，其它中断，包括定时器中断也就被关闭，任务切换也不可能发生，所以确保在访问变量的时候，不会有其它的任务或中断也在同时访问这个变量。

这两个宏非常好用，在mcu21的项目里经常用到。尤其在中断处理函数里面。

因为现在的很多CPU是支持中断嵌套的，为了防止中断执行的时候不被其它的中断打断，就可以调用这两个宏。

（2）第二种方法是给任务调度函数上锁，开锁。这种方法和使用宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()最大的区别是：中断是可以执行的。尽管不执行任务切换，变量依然有可以被中断函数访问。

任务调度器上锁的函数如下：

void OSSchedLock (void)
{
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSLockNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}

给任务调度器解锁的函数如下：

void OSSchedUnlock (void)
{
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSLockNesting > 0) {
OSLockNesting--;
if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) {           //(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();                                       //(2)
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
}
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
}

它实现的原理大致是这样的。调用一次OSSchedLock（），就会对全局变量OSLockNesting加1，调用OSSchedUnlock （）一次就对全局变量OSLockNesting减1。当OSLockNesting是零的时候，系统才能进行任务调度。