ROS：关于tf的探索（4）Learning about tf and time(Python)
2016-10-14 21:35
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本教程教你使用waitForTransform函数等待变换在tf树上可用。
编辑nodes/ turtle_tf_listener.py并将lookupTransform（）调用和except语句更改为：
1.tf and time
在前面的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标框架树。 此树随时间变化，tf为每个变换存储时间快照（默认情况下最多为10秒）。 直到现在，我们使用lookupTransform（）函数来获取该tf树中最新的可用变换，而不知道什么时候记录变换。 本教程将教您如何在特定时间获取转换。编辑nodes/ turtle_tf_listener.py并将lookupTransform（）调用和except语句更改为：
try:
now = rospy.Time.now()
(trans,rot) = listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", now)
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException):
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