关于ORB_SLAM2在Ubuntu16.04下编译出错的解决办法之一

Ubuntu14.04一切正常，迁移到Ubuntu16.04后编译报错，提示：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: error: static assertion failed:YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

　　EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY(Func,typename ActualDstTypeCleaned::Scalar,typename Src::Scalar);


 error
log

 

问题原因：Eigen3的bug

解决方法：打开Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h，将以下代码

1 template <typename MatrixType>
2 class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
3 {
4   public:
5     typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
6     typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
7     typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;

改为

1 template <typename MatrixType>
2 class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
3 {
4   public:
5     typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
6     typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
8     typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;
9     /**