机器人仿真 软件 V-REP 入门教程 （一）简介

V-REP

(Virtual Robot Experimentation Platform虚拟机器人实验平台)



机器人模拟器V-REP集成开发环境，是基于分布式控制结构：

每个对象/模型可以通过内嵌的脚本，插件，ROS节点，远程API客户端，或定制的解决方案可以单独控制。
V-REP用途很广，适用于多机器人应用。可以用C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave or Urbi编写机器人控制程序控制仿真器中的机器人执行相关动作.

V-REP的应用：

工厂自动化系统的仿真

远程监控

硬件控制

快速原型和验证

安全监测

快速算法开发
机器人技术相关的教育

介绍

V-REP 是机器人仿真器里的“瑞士军刀”：你不会发现一个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器:

• 跨平台 (Windows、MacOS、Linux)

• 六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案)

• 七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和 Urbi)

• 超过400种不同的应用编程接口函数

• 100项ROS服务、30个发布类型、25个ROS订户类型、可拓展

• 4个物理引擎 (ODE, Bullet, Vortex, Newton)

• Integrated ray-tracer (POV-Ray)

• 完整的运动学解算器 (对于任何机构的逆运动学和正运动学)

• Mesh, octree, point cloud-网孔干扰检测

• Mesh, octree, point cloud-网孔最短距离计算

• 路径规划 (在2到6维中的完整约束、对于车式车辆的非完整约束)

• 嵌入图像处理的视觉传感器 (完全可拓展)

• 现实的接近传感器 (在检测区域中的最短距离计算)

• 嵌入式的定制用户接口、包括编辑器

• 完全集成的第四类Reflexxes运动库 + RRS-1 interface specifications

• 表面切削仿真

• 数据记录与可视化 (时距图、X/Y图或三维曲线)

• 整合图形编辑模式

• 支持水/气体喷射的动态颗粒仿真

• 带有拖放功能的模型浏览器 (在仿真中依旧可行)

• 多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等
机器人、机器人学、仿真器、仿真、运动学、动力学、路径规划、最短距离计算、碰撞检测、视觉传感器、图像处理、接近传感器、油漆分散仿真.



包含众多机器人公司提供的机器人模型：

• ABB. There is however no link between ABB and V-REP

• KUKA Laboratories GmbH

• SICK AG

• Hibot

• K-Team

• Cubictek

• Neuronics

• Aldebaran

• IniLabs

• Robotiq

• Kinova Robotics

• Universal Robots

• Rethink Robotics

• Trossen Robotics

• Adept Technology

• Force Dimension

• On Robot ApS

• EVOL

• Blue Workforce
• Bejade Choy, Farkas Gergo, Barry van de Laar, Lucia Teglas, Casper Christensen, Andrew Alexander, Kazuyuki Shigeto, Joost a.k.a. J-m@n, Bjorn Kilen, Andrés San Millán Rodriguez, Mey Lean Kronemann, Marco Cognetti, Tesuno Tokisin.



也可以导入由其他设计软件设计的模型：

CAD 格式: OBJ, STL, DXF, 3DS (Windows only), and Collada.