机器人协同工作，RobotArt是怎么做到的呢？



RobtoArt机器人协同工作篇——鼠标装配

【知识点】

□ 在RobotArt离线编程中模拟鼠标装配的工作流程

□ 机器人I/O口的设置匹配

□ 对两个机器人分别导入工具

□ 鼠标各部分的装配

□ 零件的抓取

【技能点】

□ 部署机器人鼠标装配的虚拟环境

□ 机器人仿真测试鼠标装配的轨迹

□ 真实机器人中调试运行鼠标装配轨迹代码

任务1 构建鼠标装配机器人工作站

【任务描述】

根据实际工作站，在RobotArt软件中通过导入需要的三维模型，塔建虚拟工作站环境，并通过仿真实现机器人装配鼠标的任务。



图:真实环境工作站

【任务实施】

打开“鼠标装配.robx”,打开后如图：



点击“机器人Atool”,选择“三维球”，此时三维球已附着在“机器人Atool”上，如图：



用三维球将此工具定位到电池托盘处的电池上（三维球的应用参照RobotArt帮助文档），如图：



右击“机器人A”选择【抓取】命令，如图：



弹出如图所示的对话框，然后选择“电池_1”如图：



在弹出偏移量的输入框中输入80（输入的数值根据自己的情况而定），如图：



点击确认后，会自动生成抓取点以及相应的抓取准备点和抓取离开点，如图：



点击右侧【机器人控制面板】中的【回机械零点】，然后在5轴中输入90度，如图：



此时，机器人在当前的位置，如图：



右击“机器人Atool”，选择【插入pos点】。

10、选中“机器人BTool”，弹出三维球，用三维球将工具固定到鼠标底部，如图：



11、右击“机器人B”，选择抓取命令，然后选择“mousebottom”,如图：



12、点击【确认】后，在弹出的偏移量输入框中输入相应的数值，点击【确定】后可自动生成抓取点以及抓取准备点和抓取离开点，如图：





13、机器人B抓取完零件如图所示：



14、点击“机器人BTool”，弹出三维球，然后将机器人移到鼠标安装处。

15、用三维球将鼠标放在鼠标的安装处后，我们需要右击“机器人B”，选择“放开”，如图：



16、选择放开的零件，在弹出的偏移量的输入框中同样输入相应的偏移量，如图：





输入相应的偏移量后就可以自动生成零件放开点、放开准备点和放开离开点，如图：



17、我们在左侧管理树的工作设备中选择机器人B，然后在右侧的机器人控制面板中点击【回机械零点】并且在5轴处输入90，如图：



18、点击“机器人ATool”，弹出三维球，用三维球将电池固定到鼠标底部的电池槽处，此步骤同样需要会使用三维球，我们将电池移到电池槽处，如图：



19、右击“机器人A”选择放开“电池_1”，如图：



20、右击电池_1选择插入pos点。

21、点击电池_1，弹出三维球，用三维球将此电池放置到底部的电池槽处，右击插入pos点。

22、右击“机器人BTool”，选择【TCP设置】，然后选择“TCP2”，如图：



23、点击“机器人BTool”，弹出三维球，用三维球将此工具固定到另一个电池处，如图：



24、右击“机器人B”选择抓取电池_2，如图：



接下来按照机器人A将电池_1防止在电池槽中的方法将机器人B中的电池放置于另一个电池槽中。

然后让机器人B回到机械零点。

25、右击“机器人ATool”选择TCP设置，将此工具TCP切换至TCP2,如图：



26、点击“机器人ATool”，弹出三维球，将此工具用三维球固定到mousetop上，如图：



27、右击“机器人A”选择抓取mousetop，之后输入相应的偏移量，如图：



然后我们用三维球将mousetop放置于mousebottom上进行装配，如图：



28、因为机器人A是要等机器人B放下mousebottom后才可以将电池放置于电池槽处，所以要在此设置一个I/O事件。

右击放开mousebottom点，右击选择【添加仿真事件】，如图：





起一个事件的名字例如：send1，然后效果中选择发送事件，点击确认。

我们在机器人A中的过渡点处添加一个等待的命令，同样右击该点，选择添加仿真事件，起一个名字例如wait1，效果中选择等待事件。

机器人B需要等到机器人A放完mousetop后才能抓取整个鼠标，所以需要在机器人A放开鼠标上部分和机器人B抓取鼠标两点设置I/O。

29、右击机器人A下的轨迹放开mousetop，选择添加仿真事件，在仿真事件中命名，如图：



右击机器人B下的轨迹过渡点，选择添加仿真事件，在仿真事件中添加等待命令，如图：



30、由于在装配鼠标时需要让各个零件装配在一起然后进行抓取，所以我们给电池以及mousetop添加抓取事件。

右击电池_1的第二个驱动点，选择添加仿真事件然后选择抓取事件，如图：



右击电池­_2的第二个驱动点，选择添加仿真事件然后选择抓取事件，如图：



右击机器人A中的放开mousetop的放开离开点，选择添加仿真事件中的抓取事件，如图：

 



31、点击机器人BTool，弹出三维球，将此工具用三维球定位到鼠标安装处的鼠标底部，右击机器人B选择抓取命令，抓取mousebottom，如图：



点击机器人BTool，弹出三维球，用三维球将此工具移到如图所示的位置：



32、右击机器人A工具，弹出三维球，将此工具定位到如图所示的位置：



33、右击机器人A，选择抓取此USB。

34、用三维球将此工具移到如下图所示的位置：



35、右击机器人A选择放开USB。

36、将机器人用三维球定位到如下图所示的位置：



右击机器人B选择放开mousebottom，即可。

【仿真】

点击【仿真】按钮

，在仿真面板中点击开始。