EKF（扩展卡尔曼滤波）参数理解

EKF_VELNE_NOISE：速度在坐标轴 NE 方向上的噪声。通常是在 0

上下波动。

设置方法：将飞机上电静置若干分钟（时间尽量长一点）记录飞

行日志，由 EKF3 的 IVN、IVE 两个参数的均值确定。

EKF_VELD_NOISE：坐标轴 D(高度)方向上的噪声。 通常是在 0

上下波动。

设置方法：将飞机上电静置若干分钟（时间尽量长一点）记录飞

行日志，由 EKF3 的 IVD 参数的均值确定。

EKF_POSNE_NOISE：水平方向位置噪声通常是在 0 上下波动。

设置方法： 将飞机放在 GPS 信号好的场地， 上电放置若干分钟 （时

间尽量长一点）记录飞行日志，由 EKF3 的 IPN、IPE 两个参数的

均值确定。

EKF_ALT_NOISE：高度噪声。通常情况下的经验做法是把这个参

数在理论值的基础上稍微偏大一点。

EKF_VEL_GATE：GPS 速率不一致融合限值。主要作用是当 GPS 速

率误差过大时，GPS 数据不参与数据融合。通常波动不超过 0.5，

如果在 GPS 信号好的情况下波动超过 1，需要增大该值。日志里

对应 EKF4_SV。

EKF_POS_GATE：GPS 位置不一致融合限值。主要作用是当 GPS 位

置误差过大时，GPS 数据不参与数据融合。通常波动不超过 0.5，

如果在 GPS 信号好的情况下波动超过 1，需要增大该值。日志里

对应 EKF4_SP

EKF_HGT_GATE：气压计高度不一致融合限值。主要作用是当气压

计误差过大时，气压计数据不参与数据融合。通常波动不超过

0.5，如果波动超过 1，需要增大该值。日志里对应 EKF4_SH。