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ROS Learning-011 beginner_Tutorials （编程）编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

2016-09-04 20:44 281 查看

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

1. 前言：

Hello world 程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于 ROS 机器人操作系统来说，这个 Hello World 程序就是：写一个简单的消息发布器(发送) 和订阅器(接收)。

2. 准备工作：

C++ 的程序都会存放在每个程序包的

src

文件夹里。 Python 不同，Python 程序都存放在

scripts

文件夹中，反正意思都是 源文件 包。
Step 1 . 所以，先在

beginner_tutorials

软件包中创建一个

scripts

文件夹：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir scripts
$ cd scripts

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用

wget

命令，在 github 上获取一个

talker.py

源代码。如何获取呢 ?
Step 2 . 开一个终端，输入下面的命令就可以获取

talker.py

：

$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
$ ls
talker.py

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个

talker.py

文件在

/scripys

文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts
$ gedit talker.py

将这上面链接里的代码手动输入到

talker.py

文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

Step 3 . 最后一步，给这个

talker.py

文件加上可执行权限：

$ chmod +x talker.py

这样，一个发布器就编写完了。我们不要急着去运行它，现在我们编写一个订阅器，来接收这个发布器发布的话题：

4. 编写消息订阅器节点程序：

Step 4 . 和发布器一样，我们使用

wget

命令获取订阅器的源代码

listener.py

：

$ roscd beginner_tutorials/scripts/
$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
$ ls
listener.py  talker.py

但是，我还是建议你自己动手写一下。

好吧，下面我们开始讲解

listener.py

里面的代码，这个

listener.py

程序的代码简单：

Step 5 . 最后不要忘了给这个

listener.py

加可执行权限：

$ chmod +x listener.py

5. 运行：

对于python 来说，我们不需要使用

catkin_make

命令对

~/catkin_ws

工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件（前提是我们给它添加可执行权限）。

OK，发布器 和 订阅器 都创建完了。下面我们运行它们，看看效果：

Step 6 . 新打开一个终端，先执行

roscore

命令：

$ roscore

Step 7 . 新打开一个终端，启动 发布器 ：

$ rosrun beginner_tutorials talker.py

Step 8 . 新打开一个终端，启动 订阅器 ：

$ rosrun beginner_tutorials listener.py

运行效果：

Step 9 . 我们来使用

rostopic list

，看看当前的话题有哪些：

$ rostopic list
/chatter
/rosout
/rosout_agg

其中

/chatter

就是我们在发布器里面发布的 ROS话题。

6. 扩展，编写一个启动脚本文件：

还记得上一节，我们讲的ROS的启动脚本文件吧，下面我们来编写一个launch文件，来将

talker.py

和

listener.py

文件的启动工作交个这个launch文件来做：

Step 10 . 来到

beginner_tutorials

程序包的

/launch

路径下，新建一个

hello_world_topic.launch

文件：

$ roscd  beginner_tutorials/launch
$ gedit hello_world_topic.launch   #使用你自己喜欢的文本编辑器

Step 11 . 输入下面的代码：

<launch>
<node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker.py" />
<node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listener.py" />
</launch>

Step 12 . 现在，将之前打开的终端都关闭，我们启动这个脚本：（开一个终端：

Ctrl+Alt+T

）

$ roslaunch beginner_tutorials hello_world_topic.launch

运行结果：

上面截图的输出显示：

talker.py

和

listener.py

脚本运行成功。但是并没有出现刷屏的现象。这是为什么？为了证明这个脚本程序真的成功的运行了，我们来试一试：

Step 13 . 重新开一个终端，输入下面的命令：

$ rosrun list
$ rostopic list
$ rostopic echo /chatter

Step 14 . 现在

Ctrl+C

结束监听

/chatter

话题。使用

rqt_graph

对当前启动的节点可视化：

$ rqt_graph

这些足以说明，

hello_world_topic.launch

启动脚本文件，启动成功。

总结： 发布器 和 订阅器 是很简单的, 就是简单的发布一个自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种：话题(

rostopic

) 和服务(

rosservice

)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版 Hello World 程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便 ROS 服务版的 Hello World 程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

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