openGL显示3d 点云图像

刚学习openGL，所以想写个opengl 显示3d 点云的例子，但是由于一些东西还太理不清楚，所以有些问题

没有得到理想的效果，现将代码贴在这里，期待高手解惑。

主要步骤如下：

1，通过opencv读取rgb图和depth图，得到一个4通道的float矩阵，其中前三个通道存储x, y, z的信息，最后一个通道则存储4个uint8 RGBA颜色信息：



2，产生VAO，VBO绑定，并分配数据，给顶点属性指定数据：



3， vertext-shader和fragment shader



4，设置视角模型和投影模型







5，最终结果

1）深度图



2）彩色图



3）opengl显示结果