安卓驱动陀螺仪代码

package zcd.functions;

import zcd.netanything.R;
import android.app.Fragment;
import android.content.Context;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;
import android.util.Log;
import android.view.LayoutInflater;
import android.view.View;
import android.view.ViewGroup;
import android.widget.TextView;

public class VR extends Fragment implements SensorEventListener {

private SensorManager sensorManager;
private Sensor magneticSensor;
private TextView showTextView;
private Sensor accelerometerSensor;
private Sensor gyroscopeSensor;
// 将纳秒转化为秒
private static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f;
private float timestamp;
private float angle[] = new float[3];

public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container,
Bundle savedInstanceState) {
// TODO Auto-generated method stub
View view = inflater.inflate(R.layout.vr,container, false);
showTextView  = (TextView)view.findViewById(R.id.text);

return view;
}

public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
sensorManager = (SensorManager) getActivity().getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
magneticSensor = sensorManager
.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);
accelerometerSensor = sensorManager
.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
gyroscopeSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);
//注册陀螺仪传感器，并设定传感器向应用中输出的时间间隔类型是SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME(20000微秒)
//SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST(0微秒)：最快。最低延迟，一般不是特别敏感的处理不推荐使用，该模式可能在成手机电力大量消耗，由于传递的为原始数据，诉法不处理好会影响游戏逻辑和UI的性能
//SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME(20000微秒)：游戏。游戏延迟，一般绝大多数的实时性较高的游戏都是用该级别
//SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL(200000微秒):普通。标准延时，对于一般的益智类或EASY级别的游戏可以使用，但过低的采样率可能对一些赛车类游戏有跳帧现象
//SensorManager.SENSOR_DELAY_UI(60000微秒):用户界面。一般对于屏幕方向自动旋转使用，相对节省电能和逻辑处理，一般游戏开发中不使用
sensorManager.registerListener(this, gyroscopeSensor,
SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
sensorManager.registerListener(this, magneticSensor,
SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
sensorManager.registerListener(this, accelerometerSensor,
SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
}

//坐标轴都是手机从左侧到右侧的水平方向为x轴正向，从手机下部到上部为y轴正向，垂直于手机屏幕向上为z轴正向
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
// x,y,z分别存储坐标轴x,y,z上的加速度
float x = event.values[0];
float y = event.values[1];
float z = event.values[2];
// 根据三个方向上的加速度值得到总的加速度值a
float a = (float) Math.sqrt(x * x + y * y + z * z);
System.out.println("a---------->" + a);
// 传感器从外界采集数据的时间间隔为10000微秒
System.out.println("magneticSensor.getMinDelay()-------->"
+ magneticSensor.getMinDelay());
// 加速度传感器的最大量程
System.out.println("event.sensor.getMaximumRange()-------->"
+ event.sensor.getMaximumRange());
showTextView.setText("x-->" + x + "\ny-->" +y + "\nz-->" + z);
} else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
// 三个坐标轴方向上的电磁强度，单位是微特拉斯(micro-Tesla)，用uT表示，也可以是高斯(Gauss),1Tesla=10000Gauss
float x = event.values[0];
float y = event.values[1];
float z = event.values[2];
// 手机的磁场感应器从外部采集数据的时间间隔是10000微秒
System.out.println("magneticSensor.getMinDelay()-------->"
+ magneticSensor.getMinDelay());
// 磁场感应器的最大量程
System.out.println("event.sensor.getMaximumRange()----------->"
+ event.sensor.getMaximumRange());
System.out.println("x------------->" + x);
System.out.println("y------------->" + y);
System.out.println("z------------->" + z);
//
// Log.d("TAG","x------------->" + x);
// Log.d("TAG", "y------------>" + y);
// Log.d("TAG", "z----------->" + z);
//
// showTextView.setText("x---------->" + x + "\ny-------------->" +
// y + "\nz----------->" + z);
} else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE) {
//从 x、y、z 轴的正向位置观看处于原始方位的设备，如果设备逆时针旋转，将会收到正值；否则，为负值
if(timestamp != 0){
// 得到两次检测到手机旋转的时间差（纳秒），并将其转化为秒
final float dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S;
// 将手机在各个轴上的旋转角度相加，即可得到当前位置相对于初始位置的旋转弧度
angle[0] += event.values[0] * dT;
angle[1] += event.values[1] * dT;
angle[2] += event.values[2] * dT;
// 将弧度转化为角度
float anglex = (float) Math.toDegrees(angle[0]);
float angley = (float) Math.toDegrees(angle[1]);
float anglez = (float) Math.toDegrees(angle[2]);

System.out.println("anglex------------>" + anglex);
System.out.println("angley------------>" + angley);
System.out.println("anglez------------>" + anglez);

System.out.println("gyroscopeSensor.getMinDelay()----------->" +
gyroscopeSensor.getMinDelay());
}
//将当前时间赋值给timestamp
timestamp = event.timestamp;

}

}

@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
// TODO Auto-generated method stub

}

@Override
public void onPause() {
// TODO Auto-generated method stub
super.onPause();
sensorManager.unregisterListener(this);
}
}