uc/os-iii学习笔记-任务管理

记了几篇笔记后发现，基本就是在抄书，而且由于本人绘图能力有限，也无法贴上图表去说明，可能导致后来的读者完全摸不清头脑，所以再次声明，本人只是在给自己做知识点笔记，相关图标和介绍请阅读书籍《嵌入式实时操作系统us/os-iii》

任务管理

任务创建

任务需要创建，当创建任务时，必须制定该任务使用的任务控制块的地址，任务的优先级，任务堆栈所在的RAM区以及一些其他参数。具体在

OS_Create();

函数中。

ucos-iii最多会创建五个系统任务：空闲任务，时钟节拍任务，统计任务，中断服务管理任务和定时器任务。空闲任务和时钟节拍任务是必须要创建的任务。

`void  OSTaskCreate (OS_TCB        *p_tcb,
CPU_CHAR      *p_name,
OS_TASK_PTR    p_task,
void          *p_arg,
OS_PRIO        prio,
CPU_STK       *p_stk_base,
CPU_STK_SIZE   stk_limit,
CPU_STK_SIZE   stk_size,
OS_MSG_QTY     q_size,
OS_TICK        time_quanta,
void          *p_ext,
OS_OPT         opt,
OS_ERR        *p_err)

多任务管理其实就是在多个任务间调度和切换CPU使用权的过程。

在任务的相继执行过程中，CPU的使用权在任务间不断切换，多任务管理系统看起来就像有多个CPU在执行多个任务，实际上这也是使CPU得到最大化利用。

任务的类型有两种：运行至完成型 、 无限循环型，嵌入式系统中的任务大都是无限循环型。

运行至完成型：必须通过

OSTaskDel();

函数将自己删除，由于运行的 时候创建和删除任务会带来一定的开销，因此，在嵌入式系统中，最好不要有很多这样的任务。

任务可以创建其他任务，也可以挂起和恢复其他的任务，向其他任务发信号量和消息，与其他任务共享资源等。

最为嵌入式操作系统的一个通用规则，不要使用递归调用。

任务状态：可剥夺！可剥夺！可剥夺！重要的事情说三遍！

用户角度看，任务的状态共有五种：休眠态、就绪态、运行态、等待态、中断服务态；

休眠态：指任务已存在寄存器中，但不受系统的管理，可以通过OSTaskCreate()；创建任务接收系统的管理，当不需要这个任务时，可以调用OSTaskCreate();删除任务，删除实际上是使该代码无法获得CPU的使用权。

就绪态：任务准备运行时，就进入了就绪态，任务就绪表根据任务的优先级顺序对任务进行排序。

运行态：CPU会调用当前就绪态中优先级最高的任务，使其获得CPU的使用权，但是此时如果有更高优先级的任务就绪，CPU会立即收回任务，调用更高优先级的任务，使其获得CPU的使用权。

等待态：当用户调用使其进入等待某个事件的函数时，任务就会进入等待态，并自动放入等代表，直到其等待的事件发生，就会自动进入就绪态，并放入就绪表，当ucos-iii系统服务会判断这个就绪任务的优先级是否最高，如果是，CPU会剥夺当前的任务的CPU使用权，而刚就绪的任务会获得CPU的使用权。

中断服务态：CPU允许中断，当中断发生，由于中断服务程序的优先级最高，所以CPU会保存当前正在运行的任务的状态，然后进入中断服务程序，中断服务程序推荐写的尽量的少，最好只是发送某个消息、信号，某个任务在消息队列中收到消息后，任务会进入就绪态，此时中断服务程序结束，CPU查看任务就绪表中是否有更高优先级任务就绪，如果有，更高优先级的任务会进入到运行态，CPU会进入到更高优先级任务运行，如果就绪表中没有更高优先级的任务，CPU会恢复到之前运行的任务的状态，恢复现场，回到之前运行的任务继续运行。



任务如果调用了OSTimaeDly();或者OSTimeDlyHMSM();,任务可以让自己延时一段时间，此时任务会进入就绪态，CPU会立即运行下一个更高优先级的任务，不会浪费时间在延时上，当延时结束，CPU判断该任务是否是最高优先级的任务，如果是就继续运行，如果不是就会进入就绪态，等待运行。OSTimeDlyResume();的调用也会结束延时状态。

任务既可以被自身挂起，也可以被其他任务挂起。

任务控制块

uC/OS-III是如何生成任务控制块的实体的呢？答案很简单，uC/OS-II是以结构体数组的形式生成了任务控制块的实体。具体在os.h的

struct os_tcb {}

结构体中，各个参数的意思我就不一一说明了，感兴趣的可以自己看看。