ROS：创建和发布自己的Message

有时候我们需要定义自己的msg，而ROS wiki上ROS Tutorials的教程让新手不是很好理解。在wiki上有介绍创建msg，下一步介绍发布和订阅，然而创建的msg是Num,发布的却是std_msgs/String。对于小白而言看起来就比较吃力了。但是在ROS上对在C++/Python上然后使用也是有说明的，如Messages，DefiningCustomMessages。

这篇博客就对如何创建自己的msg并且发布（C++）做一个详细的介绍。

创建自己的msg

Step1:首先进入自己的workspace。

1cd~/catkin_ws/src

Step2:创建一个包，取名为encode_talker,用来发布编码器数据信息。依赖rospy、roscpp、message_generation、message_runtime。1catkin_create_pkgencode_talkerrospyroscppmessage_generationmessa ge_runtime

Step3:进入encode_talker包，创建msg文件夹和自己的msg

123cdencode_talker/mkdirmsgtouchmsg/Encode.msg

Step4:然后编辑Encode.msg,定制自己的数据。这里加入左右轮速12floatLeft_velfloatRight_vel

Step5:如果按照上述过程来的话就可跳过该步骤。否则需要在package.xml加入依赖，确保有以下两句话：

12<build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend>

Step6:修改 CMakeLists.txt文件。用find_packag中加入message_generation的依赖。有了step2这步也可以跳过。1find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSmessage_generation)

然后得添加msg文件

1add_message_files(FILESEncode.msg)

为了确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project，确保添加了以下代码。1generate_messages()

这时的CMakeLists.txt是这样的：

1234567891011121314151617cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)project(encode_talker)##Findcatkinandanycatkinpackagesfind_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSmessage_generationmessage_runtimeroscpprospy)##Generatemessagesinthe'msg'folderadd_message_files(FILESEncode.msg)##Generateaddedmessagesandserviceswithanydependencieslisted    heregenerate_messages()#catkin_package(CATKIN_DEPENDSmessage_runtime)include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

Step7：编译并且测试ROS是否能够识别消息。123cd ~/catkin_wscatkin_makerosmsg show encode_talker/Encode

然后在终端上可以看到：

12float32 left_velfloat32 right_vel

如果忘记Encode所在包，可以运行1rosmsg show Encode

这时终端上会显示

123[encode_talker/Encode]:float32 left_velfloat32 right_vel

发布自己的msg

在创建自己的msg之后，接下来编写一个发布器把消息发布出去。Step8：首先创建一个发布的C++文件（当前目录在工作空间 ~/catkin_ws）1touch src/encode_talker/src/publisher.cpp

在文件中编写代码，如下：

123456789101112131415161718#include "ros/ros.h"#include "encode_talker/Encode.h"int main(int argc, char **argv){    ros::init(argc, argv, "encode_talker");    ros::NodeHandle n;    ros::Publisher encode_pub = n.advertise<encode_talker::Encode>("encode", 1);    ros::Rate loop_rate(10);    while(n.ok()){        encode_talker::Encode encode;        encode.left_vel = 0.111;        encode.right_vel = 0.222;        encode_pub.publish(encode);        ros::spinOnce();        loop_rate.sleep();    }    return 0;}

在DefiningCustomMessages中可以知道怎么在C++中使用我们的msg，消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下。在上面第2行以添加头文件的方式添加我们自己定义的msg:1#include "name_of_package/name_of_message.h"

在第7、10行使用了我们的msg，以下面的形式来表示：

1name_of_package::name_of_message

Step9：修改CMake文件，在文件底部添加以下代码，第三行代码是为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖123add_executable(publisher src/publisher.cpp)target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(publisher encode_talker_generate_messages_cpp)

Step10：编译并且运行publisher节点

1catkin_make

首先运行master1roscore

在一个新的终端下运行节点

1rosrun encode_talker publisher

再打开一个新的终端查看我们发布的消息，并且用rostopic echo查看数据12rostopic listrostopic echo /encode



最后附上代码： encode_talker.tar

参考：

CSDN BLOG:

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41654963

ROS WIKI:

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Messages

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/DefiningCustomMessages