机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(13)——验证简单的发布者和订阅者
2016-06-29 16:09
399 查看
1.1运行发布者
首先运行roscore:
$ rosrun
在尝试使用你的应用前,请确认你已经在调用catkin_make后启用了你工作空间的setup.sh文件.(最好将它写入~/.bashrc文件)
# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
现在运行上一篇教程中创建的叫做”talker”的发布者:
$rosrun beginner_tutorials talker (C++)
你将会看到类似于:
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
发布者node在运行,现在需要运行从发布者接收message的订阅者:
1.2运行订阅者
运行上一个教程中创建的叫做”listneer”的订阅者:
$rosrun beginner_tutorials listener (C++)
你将会看到类似于这样的输出:
INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
至此,你已经验证了一个简单的发布者这和订阅者.
首先运行roscore:
$ rosrun
在尝试使用你的应用前,请确认你已经在调用catkin_make后启用了你工作空间的setup.sh文件.(最好将它写入~/.bashrc文件)
# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
现在运行上一篇教程中创建的叫做”talker”的发布者:
$rosrun beginner_tutorials talker (C++)
你将会看到类似于:
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
发布者node在运行,现在需要运行从发布者接收message的订阅者:
1.2运行订阅者
运行上一个教程中创建的叫做”listneer”的订阅者:
$rosrun beginner_tutorials listener (C++)
你将会看到类似于这样的输出:
INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
至此,你已经验证了一个简单的发布者这和订阅者.
相关文章推荐
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(11)——创建一个ROS msg和srv
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(10)——使用rosed编辑ROS文件
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(5)——编译一个ROS Package
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(4)——创建一个ROS Package
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(3)——文件系统导航
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(2)——安装和配置你的ROS环境
- 机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(1)——安装ROS Indigo
- Golang基本数据类型,常量,标识符
- 在django里用xlwt作EXCEL导出功能
- PhalGo-Echo路由
- PhalGo-Viper获取配置
- PhalGo-ADM思想
- PhalGo-初识PhalGO
- PhalGo-介绍
- [喵咪Golang(2)]安装和Helloworld
- [喵咪Golang(1)]Go语言开篇
- lingochamp/FileDownloader
- django 报错
- django 快速登录
- django 快速注册