三维重建学习之旅（四）相机标定之（3）Matlab Calibration

上篇博客笔者大体上介绍了张正友标定的相关理论基础和数学框架，解决了学习之旅（二）中的问题：

原理是什么？

这篇博客具体介绍我们如何使用Matlab来对相机进行标定。

   Matlab Calibration

参考一位外国大神写的资料和工具

在此我结合个人使用过后的理解，对此工具做一些介绍；

首先下载toolbox_calib.zip，在上面超链接中有下载链接；解压之后放在工作目录下，同时跟随【此链接】进行标定，叙述很详尽；

笔者简述使用过程：

1  启动标定工具箱

将解压后的文件和标定图放在同一目录下，将该目录添加到Matlab的搜索路径中；


 

运行calib.m，选择图像载入模式（Standard）；



以Standard为例（图像量大且多时选择第二种）；



2  载入图像



进入图像所在目录，然后点击Image names按钮；
第一行输入标定图的前缀，第二行是选择图片的后缀名；



3 圈定标定板局域，对标定板进行角点检测；
点击Extract grid corners按钮；



看命令窗口，第一行（Number of image to process）直接按回车，默认所有image；
下面弹出的winx和winy是设置我们在以下圈定标定板时，四个角的大小；
设置后按回车，在弹出的窗口指定角点区域；


    


后在命令行中设置棋盘中每个格子的边长；



笔者用的标定板每个格子2cm，后回车；





至此对第一张图的操作结束，以下就是循环对剩下的图提取角点。

4 标定
在所有的图档都已经角点提取完毕之后，点击Calibration进行标定；



5 说明
标定结束后，对剩下的几个按钮说明；
Show Exerinsic按钮（模拟每幅图像采集时的相对相机的位置角度）



Analyse error按钮（展示角点误差分布，用鼠标左键点击后，在命令窗口可直接显示该点信息）



Recomp.Corners按钮（重置winx与winy以提高精度）



Add/Suppess Image按钮（增加更多的图片或去除误差较大的图片）



Calibration必须后按Save按钮后进行保存



Load按钮，很明显是load之前标定过的数据

下面对标定出来的数据说明：



Focal Length ：相机的焦距；
Principal point ：就是先前博文中的V0、U0成像主点；
Skew与Distortion ：径向和切向畸变参数；
Pixel error：像素差错。

至此对单相机标定就告一段落，可能会有疑问，做了很多的目的是什么？
里面的东西理论比较多，笔者才疏学浅，解释不会详尽，为了让读者对重建有大体的了解，笔者在自己的分享资源中上传了中南大学的一篇论文。
笔者认为阅读以后会对学习三维重建会有很大帮助，不仅仅是此论文，拜读其他关于此的论文也很重要。