平滑速度

安装包依赖

sudo apt-get install ros-indigo-yocs-velocity-smoother

平滑前

roslaunch dashgo_bringup minimal.launch

平滑后

roslaunch dashgo_bringup bringup_smoother.launch

用手机控制，通过对比查看平滑效果。

rostopic echo /smoother_cmd_vel

如果觉得平滑效果不理想，可以通过调整dashgo/dashgo_bringup/config/yocs_velocity_smoother.yaml的参数进行修正。