android与arduino手机控制项目开源

以前在百度空间写的文章，现在百度空间关闭了，搬到这里吧，做个笔记吧。

代码地址：

http://pan.baidu.com/s/1jGLpQf0

arduino小车（arduino板子、wifi模块、L298N驱动、电池组、小车底盘）







最近又添加了一个hc-sr04超声波测距模块，感觉超声波测距不太准，官方文档说测距时间间隔最好超过60ms，不然发送和返回的声波会影响测距结果，我的模块只有到1000ms的时候数据才稳定，不会偶尔出现极大值或者负值，延时太小的时候数据也不稳定。测距距离太近超声波测距的结果也会是异常，比如手堵上，值就很大，小车当然就以为前面没有障碍了。超声波测距在20cm以内还是挺准的，不过小车的速度很快的话，检测距离太小容易碰撞，因为超声波的延时稍大。不知道红外避障的效果怎么样。

 



手机控制端

简介：

1、点击开始连接，与wifi模块连接成功后，可以在自定义命令编辑框中填写命令，比如协议中的命令位020100，可以填写到这个编辑框中。如果无需发送数据，自定义数据编辑框可为空。如果需要发送数据，比如调速命令需要发送速度、或者显示屏显示命令需要发送字符，都可以把数据转换为16进制填写到数据框中。这两个边框是最原始的调试功能。

2、下面开启背显、关闭背显、清屏、显示字符都是测试1602的测试功能按钮，只是封装了命令，也就是上面自定义命令的快捷方式。

3、下面的信息是用于显示板子返回的信息，一般用于调试，后期为了减小数据量的传输，在arduino代码中，我把不必要的返回代码都注释掉了，有需要的可以自己加上。

4、点击手机的菜单键，调出程序菜单，可以看到“小车界面”，点击小车界面，程序就会显示小车界面，同样是上面自定义命令的快捷方式。拿前进距离，前进按钮我添加了触屏事件，当前进按钮被按下时发送前进命令，当前进按钮弹起时发送停止命令。这样解决了在arduino代码中如何控制小车该前进多长时间的问题。

附引脚接法，左侧为原件引脚，右侧围arduino引脚，电源接法省略，根据实际情况

wifi模块

gnd gnd

3.3v 3.3v

Rx 11

tx 10

i2c lcd1602

gnd gnd

vcc 5.5v

SDA A4

SCL A5

L298N

IN1  4

IN2  5

IN3  6

IN4  7

ENA  3

ENB  9

gnd gnd（gnd为随便一个，这是关键，不然轮子不会转动）