3D建模

在制作轮式机器人中，我们用软件把预期的样子模拟出来以便我们对自己的作品有更好的认识

  我们先在编辑器中把以下代码敲进去，然后再ROS中调用

<?xml version="1.0"?

 <robot name ="Robot1">
   <link name ="base_link">
    <visual>
     <gometry>
      <box size ="0.2 .3 .1"/>
      <material name="white">
      <color rgba="1 1 1 1"/>
     </material>
    </visual>
    </link>


    <link name="wheel_l">
     <visual>
      <geometry>
       <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
       </geometry>
        <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>
       <material name="balck">
       <color rgba="0 0 0 1"/>
     </material>
    </visual>
    </link>
 
  <link name="wheel_2">
    <visual>
     <geometry>
      <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
     <geometry>
    <origin> rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0.1 0"/>
    <material name="black"/>
    </visual>
   </link>


  <link name="wheel_3">
   <visual>
    <geometry>
      <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
     </geometry>
     <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/>
     <material name="black"/>
     </visual>
    </link>
 
  <link name="wheel_4">
   <visual>
    <geometry>
      <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
    </geometry>
    <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/>
    <material name="black"/>
    </visual>
   </link>
 
<joint name="base_to_wheell" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_l"/>
<origin xyz="0 0 0"/>
</joint>


<joint name="base_to_wheel2" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_2"/>
<origin xyz="0 0 0"/>
</joint>


<joint name="base_to_wheel3" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_3"/>
<origin xyz="0 0 0"/>
</joint>


<joint name="base_to_wheel4" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_4"/>
<origin xyz="0 0 0"/>
</joint>

</robot>

预期图片