【运动控制】C++接口要求

//软件要求：控制软件提供C++ DLL，接口按照下面一样设置，直接调用

//参考头文件：

// PTMotion.h : main header file for the PTMOTION DLL
//

#if !defined(AFX_APTMOTION_H__B7A1D957_F7BB_4EA2_885B_6023ABB126CA__INCLUDED_)
#define AFX_APTMOTION_H__B7A1D957_F7BB_4EA2_885B_6023ABB126CA__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

#ifndef __AFXWIN_H__
#error include "stdafx.h" before including this file for PCH
#endif

#include "resource.h"               // main symbols
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CPTMotionApp
// See PTMotion.cpp for the implementation of this class
//

class CPTMotionApp : public CWinApp
{
public:
CPTMotionApp();

DECLARE_MESSAGE_MAP()
};

#if _USRDLL
#define PTMOTION_EXPORTS __declspec(dllexport)
#else
#define PTMOTION_EXPORTS __declspec(dllimport)
#endif

class PTMOTION_EXPORTS CPTMotion
{
public:
CPTMotion();
virtual ~CPTMotion();
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//所有函数为BOOL类型,返回FALSE说明运动控制异常,异常原因见CL_GetErrorCode函数
//启动时调用此函数。
//包括电机复位,参数导入
//线程用来监控按钮信号
BOOL CL_Init(int nPort);

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//关闭串口资源
VOID PX_Close();

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//移动探头时调用此函数,到位后返回
//此函数将xyz轴运行到目标位置
//包括转换成机器坐标和xyz位置补偿(传送线与X轴在水平面上的平行度补偿Y,传送线与X轴在垂直面上的平行度补偿Z)
//坐标换算见参数...,xyz位置补偿见参数...
BOOL PX_MoveTo(double x, double y, double z);//x,y,z为客户坐标，单位mm

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//获取当前探头坐标位置
BOOL PX_GetCurrentPos(double *x, double *y, double *z);

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//立即停止机器人运动并返回初始位置
BOOL PX_AllStopAndReturn(BOOL tagStop, BOOL tagHome);

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//获得错误信息
VOID PX_GetErrorCode(CString &csError);    //当其他函数返回FALSE后，调用此函数获取错误原因。

};
#endif // !defined(AFX_PTMOTION_H__B7A1D957_F7BB_4EA2_885B_6023ABB126CA__INCLUDED_)