【APM】开发环境配置
2016-04-23 15:02
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安装PX4-toolchain
什么是PX4-toolchain?
px4-toochain是pixhawk官方为pixhawk在Windows下面的开发所配置的一系列工具软件,如整套的编译环境,一个类似于Linux Shell的终端软件px4-console,可以方便的执行命令行操作,一个配置好的Eclipse CDT,可以帮助我们高效阅读和编写开发Pixhawk的程序,一个串口监视器teraTerm,帮助我们监测pixhawk的输出。安装PX4-toolchain
PX4-toolchain下载地址http://firmware.diydrones.com/Tools/PX4-tools/px4_toolchain_installer_v14_win.exe
下载后直接运行,按照提示下一步即可。安装成功后,将在开始菜单里找到安装好的PX4-toolchain软件包。
安装过程中仍然有可能遇到很多问题,你可以参考下面的文档予以解决。
百度上的资料
注:本教程针对的是PX4-Firmware的环境,而我们要阅读的为APM的源码。因此,按照该教程执行到2. 安装JAVA这一步即可,剩下的内容请忽略。
http://wenku.baidu.com/link?url=axOn9_r5j3lvv5EnOYbIC49uEHr2AoaQWUMr7SsSY8K8xDj_lnmwxubsipZZcmya6YxKqGVI6XCWVH7RV_Sw-zIqEv7Q4nLu3E4bznIxrd3
APM官方的教程
http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html#editing-the-code-with-eclipse
安装JRE
由于eclipse由java开发,因此电脑上必须配置java运行环境jre。即使已经安装jre的用户仍然有可能打不开eclipse,这是由于px4-toolchain中带的eclipse是32位的。因此仍需下载安装32位的jre。
jre的安装和配置不在本教程的范围之内,具体方法请移步:
http://jingyan.baidu.com/article/09ea3ede2b5f86c0aede39b9.html
下载APM源码
下载源码,以及将来的编译过程中都要用到Git。Git是一个版本控制工具,可以通过git轻松获得APM的源码。如果你对git很感兴趣,可以参考
http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000
官网中已经给出了从获取源码到编译的详细教程。
http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html#building-px4-with-make
将此教程中的指令在刚刚安装的px4-console中分别运行,如果运行make指令后得到了后缀名为.px4的文件,则编译成功。
使用eclipse开发和编译代码
打开APM的源码目录,将源码目录下面的eclipse.cproject 改成 .cproject
eclipse.project 改成 .project
这一步可能会遇到困难,因为Windows不允许文件以.开头。因此这一步可以在终端完成。
打开PX4 console,切换到当前目录,执行
mv eclipse.cproject .cproject mv eclipse.project .project
将工程导入Eclipse
依次选择Eclipse下的File | Import | General | Existing Projects into Workspace,再选择ardupilot目录,点击Finish即可。
关闭错误检查
由于Eclipse对makefile的支持并不好,因此导入后的代码中可能会遇到很多语法错误(并不影响编译),可以通过下面的方式关闭错误(目前为止并没有更好的解决方法)。依次选择
Windows | Preferences | C/C++| Code Analysis
取消勾选下面的复选框
到此为止,我们已经完成了全部配置。
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